چکیده

هدف از انجام این تحقیق طراحی سیستم قوای محرکه هیبرید هیدرولیک برای کامیون شهری به منظور بازیابی و ذخیره انرژی جنبشی و استفاده مجدد آن در تامین توان رانشی خودرو می باشد .در مرحله اول  مطالعه امکان سنجی فنی استفاده از سیستم قوای محرکه هیبرید هیدرولیک به منظور کاهش مصرف سوخت انجام گرفت و کامیون خدمات شهری به عنوان کامیون هدف انتخاب شد.دراین مرحله برای بررسی عملکرد کامیون هدف و افزایش دقت نتایج شبیه سازی سیکل رانندگی خودروخدمات شهری استخراج شد. در مرحله بعد الملن های هیبرید هیدرلیک با هدف بازیابی انرژی جنبشی خودرو  در سیکل رانندگی استخراج شده طراحی و انتخاب شد. پس از انجام طراحی سیستمی مدل کامیونپایه نرم افزار MATLAB/Simulink طراحی وشبیه سازی شد.برای ارزیابی صحت مدل کامیون پایه میزانمصرف سوخت مدل با میزان مصرف سوخت  کامیون هدف مقایسه گردید .در ادامه المان های هیبرید انتخاب شده در نرم افزار فازی به عنوان استراتژی کنترل مجموعه هیبرید طراحی مدل سازی شد.در قسمت پایانی مدل کامیون هیبرید هیدرولیک با هدف ارزیابی طراحی های صورت گرفته شبیه سازی شده است نتایج حاصل از شبیه سازی مدل کامیون در سیکل رانندگی استخراج شده نشان می دهد که مصرف سوخت کامیون پایه با استفتده از سیستم قوای محرکه هیبرید16/53درصد کاهش می یابد.

واژه های کلیدی :استراتژی کنترل .پمپ موتور هیدرولیکی .ترمز بازیافت . سیکل رانندگی . هیبرید هیدرولیک

فهرست مطالب

1 فصل اول مقدمه…………………………………. 1

1.1.مقدمه………………………………………………………………………….. 2
‫ﺷﺎﻳﺪ ﻳﻜﻲ از ﻣﻮﺿﻮﻋﺎﺗﻲ ﻛﻪ در اوﻟﻴﻦ ﺳﺎلﻫﺎی ﻋﺮﺿﻪ ﺧﻮدروﻫﺎی ﻣﺠﻬﺰ ﺑﻪ ﻣﻮﺗﻮر اﺣﺘﺮاق داﺧﻠﻲ ﺑﻪ ‫ﺑﺎزار ﻫﻴﭽﮕﺎه ذﻫﻦ ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن را ﺑﻪ ﺧﻮد ﻣﺸﻐﻮل ﻧﻤﻲﻛﺮد، ﻣﺸﻜﻼت ﻋﺪﻳﺪهای ﻛﻪ ﺑﺎ ﮔﺬﺷﺖ زﻣﺎن ﺑﻪ ‫ﻃﻮر ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻳﺎ ﻏﻴﺮﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﮔﺮﻳﺒﺎنﮔﻴﺮ ﺗﻤﺎﻣﻲ ﺟﻬﺎﻧﻴﺎن ﺷﺪ. ﻣﺸﻜﻼﺗﻲ ﻛﻪ اﻣﺮوزه ﺑﺮای رﻓﻊ آﻧﻬﺎ ‫ﺳﺮﻣﺎﻳﻪﻫﺎی ﻋﻈﻴﻤﻲ ﻣﺼﺮف ﻣﻲﺷﻮد. ﻳﻜﻲ از اﻳﻦ ﻣﺸﻜﻼت، آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮا و آﺳﻴﺐﻫﺎی ﺟﺪی وارد ‫ﺷﺪه ﺑﻪ ﻣﺤﻴﻂ زﻳﺴﺖ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻦ ﺧﻮدروﻫﺎ، ﭼﺎﻟﺶﻫﺎی ﺑﺰرگ زﻳﺴﺖ ﻣﺤﻴﻄﻲ ﺑﺮ ﺳﺮ راه‫زﻧﺪﮔﻲ ﺳﺎﻛﻨﺎن ﻛﺮه زﻣﻴﻦ ﺑﻪوﺟﻮد آورده اﺳﺖ. اﻧﺘﺸﺎر ﮔﺎزﻫﺎی ﺳﻤﻲ از ﻗﺒﻴﻞ ‪HC،SO2 ،NOX ،CO ‫و ذرات رﻳﺰ ﻣﻌﻠﻖ ﻧﺎﺷﻲ از ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖﻫﺎی ﻓﺴﻴﻠﻲ در ﺧﻮدروﻫﺎ ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺑﺎرانﻫﺎی اﺳﻴﺪی، ‫ﺗﺸﻜﻴﻞ ﮔﺎزﻫﺎی ﮔﻠﺨﺎﻧﻪای و آﺳﻴﺐ رﺳﺎﻧﺪن ﺑﻪ ﻻﻳﻪ ازن، ﻫﻤﻮاره ﺳﻼﻣﺖ ﺷﻬﺮوﻧﺪان را ﻧﻴﺰ در ﻣﻌﺮض ﺧﻄﺮ ﻗﺮار ﻣﻲدﻫﺪ. ارﺗﺒﺎط اﻓﺰاﻳﺶ ﻧﺮخ اﻧﻮاع ﺳﺮﻃﺎن رﻳﻪ ﺑﺎ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻦ در ﻣﻌﺮض اﻳﻦ آﻻﻳﻨﺪه ﻫﺎ از ‫ﻣﺴﺎﺋﻠﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت ﻣﺘﻌﺪدی ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﻪ اﺛﺒﺎت رﺳﻴﺪه اﺳﺖ. ﺑﺮاﺳﺎس ‫آﻣﺎر ﻣﻨﺘﺸﺮﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﺳﺎزﻣﺎن ﺣﻔﺎﻇﺖ ﻣﺤﻴﻂ زﻳﺴﺖ اﻳﺮان، در ﻣﻴﺎن ﻋﻮاﻣﻞ ﻣﺘﻌﺪد آﻟﻮدهﻛﻨﻨﺪه ﻫﻮا، ‫ﺧﻮدروﻫﺎ ﺑﺎﻻﺗﺮﻳﻦ ﺳﻬﻢ را ﺑﻪ ﺧﻮد اﺧﺘﺼﺎص دادهاﻧﺪ. ﺗﻮﻟﻴﺪ و اﻧﺘﺸﺎر 89 درﺻﺪ ﻣﻨﻮاﻛﺴﻴﺪ ﻛﺮﺑﻦ و 24 ‫درﺻﺪ اﻛﺴﻴﺪﻫﺎی ازت و ﻫﻴﺪروﻛﺮﺑﻦ ﻫﺎی ﻣﻮﺟﻮد در ﻫﻮا ﺗﻮﺳﻂ وﺳﺎﺋﻞ ﻧﻘﻠﻴﻪای ﻛﻪ ﻏﺎﻟﺒﺎً ﻋﻤﻞ ‫اﺣﺘﺮاق در آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻧﺎﻗﺺ اﻧﺠﺎم ﻣﻲﭘﺬﻳﺮد، ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ اﻫﻤﻴﺖ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﺤﻮه ﻋﻤﻠﻜﺮد ﺧﻮدروﻫﺎ در ‫ﺳﺎﻣﺎن ﺑﺨﺸﻴﺪن ﺑﻪ ﻣﻮﺿﻮع آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮا ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﮔﺰارش ﺷﺮﻛﺖ ﻛﻨﺘﺮل ﻛﻴﻔﻴﺖ ﻫﻮا ﻧﻴﺰ ﻧﺸﺎن ‫ﻣﻲدﻫﺪ ﻛﻪ ﻛﻼﻧﺸﻬﺮ ﺗﻬﺮان در ﺳﺎل 1390 ﺷﺎﻫﺪ 218 روز، ﻫﻮاﻳﻲ ﺑﺎ ﻛﻴﻔﻴﺖ ﻧﺎﺳﺎﻟﻢ و ﺑﺴﻴﺎر ﻧﺎﺳﺎﻟﻢ ‫ﺑﻮد. وﺿﻴﻌﺖ ﻛﻴﻔﻴﺖ ﻫﻮای ﺗﻬﺮان را ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺳﺎﻟﻬﺎی ﻗﺒﻞ ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ.
‫از ﻃﺮف دﻳﮕﺮ آﻣﺎر ﺗﺎﺳﻒ ﺑﺎر ﻣﺮگوﻣﻴﺮ در اﺛﺮ آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮا ﺣﺎﻛﻲ از آن اﺳﺖ ﻛﻪ در اﻳﺮان ﺳﺎﻟﻴﺎﻧﻪ ‫45000ﻧﻔﺮ ﺑﺮ اﺛﺮ آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮا ﻣﻲﻣﻴﺮﻧﺪ. ﻣﻄﺎﺑﻖ ﮔﺰارش ﺑﺎﻧﻚ ﺟﻬﺎﻧﻲ در ﺳﺎل1382، 8125 ﺗﻦ ‫ﺗﻬﺮاﻧﻲ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮا ﺟﺎن ﺧﻮد را از دﺳﺖ دادهاﻧﺪ ﺑﻪ ﻃﻮری ﻛﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ ﺳﺎلﻫﺎی 28 ﺗﺎ 58، ﻧﻪ ‫ﺗﻨﻬﺎ از ﻣﻴﺰان ﻣﺮگ ﺑﺮ اﺛﺮ آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮا در ﺗﻬﺮان ﻛﺎﺳﺘﻪ ﻧﺸﺪه، ﺑﻠﻜﻪ ﺗﻨﻬﺎ در آﺑﺎن ﻣﺎه ﺳﺎل 85،‫آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮای ﺗﻬﺮان ﺑﻪ اﻧﺪازه ﻧﻴﻤﻲ از ﺗﻤﺎم ﺳﺎل 82 ﻗﺮﺑﺎﻧﻲ داﺷﺘﻪ اﺳﺖ. آﻻﻳﻨﺪه ﺑﻪ ﺗﻨﻬﺎﻳﻲ ‫ﺳﺎل ﮔﺬﺷﺘﻪ ﻣﻮﺟﺐ ﻣﺮگ 6 ﻫﺰار و 200 ﻧﻔﺮ ﺷﺪه ﻛﻪ ﺑﺎ اﺣﺘﺴﺎب 343 ﻣﻴﻠﻴﻮن ﺗﻮﻣﺎن ارزش آﻣﺎری ﺣﻴﺎت، ﺧﺴﺎرت اﻗﺘﺼﺎدی اﻳﻦ ﺗﻌﺪاد ﻣﺮگ و ﻣﻴﺮ 2 ﻫﺰار و 127 ﻣﻴﻠﻴﺎرد ﺗﻮﻣﺎن و اﻳﻦ ﺧﺴﺎرت ﺑﺎ
‫اﺳﺘﻔﺎده از ارزش دﻳﻪ 217 ﻣﻴﻠﻴﺎرد ﺗﻮﻣﺎن ﺑﻮده اﺳﺖ. ﺑﻪ ﺧﺎﻃﺮ اﺳﺘﻨﺸﺎق ﻫﻮای ﺗﻬﺮان 9900 ﻧﻔﺮ در ‫ﺳﺎل 84 ﺑﻪ دﻟﻴﻞ دو آﻻﻳﻨﺪه ‪ NOxو 01‪ PMﻓﻮت ﻛﺮدﻧﺪ ﻛﻪ ﺑﺪﻳﻦ ﺗﺮﺗﻴﺐ اﻳﻦ دو آﻻﻳﻨﺪه ﻫﻮا روزاﻧﻪ ‫ﺑﺎﻋﺚ ﻣﺮگ 72 ﻧﻔﺮ ﺑﻮده اﺳﺖ [3]. در اﺛﺮ آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮاﻳﻲ ﻛﻪ در ﻛﺸﻮر اﻳﺮان در ﺳﺎل 1389 ﺑﻪ وﺟﻮد‫آﻣﺪ، ﺣﺪاﻗﻞ 4000 ﻧﻔﺮ در اﺛﺮ اﻳﻦ آﻟﻮدﮔﻲ ﺟﺎن ﺧﻮد را از دﺳﺖ دادهاﻧﺪ. ﺑﺎ ﻧﮕﺎﻫﻲ ﺳﺎده ﺑﻪ آﻣﺎرﻫﺎیﻣﻨﺘﺸﺮ ﺷﺪه ﻣﺮگ و ﻣﻴﺮ در اﺛﺮ آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮا ﻣﻲﺗﻮان ﺑﺎ ﺟﺮات ادﻋﺎ ﻛﺮد ﻛﻪ ﺗﻠﻔﺎت ﺟﺎﻧﻲ در اﺛﺮ آﻟﻮدﮔﻲ
‫ﻫﻮا ﺑﺎﻻﺗﺮ از ﺗﻠﻔﺎت ﺟﺎﻧﻲ ﺟﻨﮓ ﺗﺤﻤﻴﻠﻲ در اﻳﺮان ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و ﺣﺎل ﺳﻮال اﻳﻨﺠﺎﺳﺖ ﻛﻪ اﻳﻦ ﺟﻨﮓ را‫ﭼﻪ ﻛﺴﻲ ﺑﺮای ﻣﺎ ﺗﺤﻤﻴﻞ ﻛﺮده اﺳﺖ؟
‫ﻣﻮﺿﻮع دﻳﮕﺮی ﻛﻪ ﻟﺰوم اﻳﺠﺎد ﺗﻐﻴﻴﺮ در ﻓﻨﺎوریﻫﺎی ﻣﺘﺪاول ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده در ﺻﻨﻌﺖ ﺧﻮدرو را‫ﮔﻮﺷﺰد ﻣﻲﻛﻨﺪ، ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻨﺎﺑﻊ ﺳﻮﺧﺖ ﻓﺴﻴﻠﻲ و وﺟﻮد ﻧﻮﺳﺎنﻫﺎی ﺷﺪﻳﺪ ﻗﻴﻤﺖ در ﺑﺎزار ﻧﻔﺖ و دﻳﮕﺮ‫ﻣﻨﺎﺑﻊ ﺳﻮﺧﺘﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﻇﺮف 50 ﺳﺎل آﻳﻨﺪه ﺗﻘﺮﻳﺒﺎً 4 ﻣﻴﻠﻴﺎرد ﻧﻔﺮ ﺑﻪ ﺟﻤﻌﻴﺖ 7 ﻣﻴﻠﻴﺎرد ﻧﻔﺮی ﻛﺮه زﻣﻴﻦ اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲﮔﺮدد. ﺻﺮفﻧﻈﺮ از ﻫﺮ ﮔﻮﻧﻪ ﭘﻴﺸﺮﻓﺖ در ﻓﻨﺎوریﻫﺎی ﺟﺪﻳﺪ و ﺑﻬﺒﻮد ﺑﻬﺮه وری در ﻣﺼﺎرف اﻧﺮژی، ﺗﻘﺎﺿﺎ ﺑﺮای اﻧﺮژی رو ﺑﻪ اﻓﺰاﻳﺶ اﺳﺖ و اﻳﻦ اﻓﺰاﻳﺶ را ﻫﻢ اﻛﻨﻮن در ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻘﺪار
‫ﻧﻔﺖ ﻣﻮﺟﻮد در اﻧﺒﺎرﻫﺎی ﻛﺸﻮرﻫﺎی ﺻﻨﻌﺘﻲ و اﻓﺰاﻳﺶ ﻗﻴﻤﺖ ﺟﻬﺎﻧﻲ ﻧﻔﺖ ﻣﻲﺗﻮان ﻣﻼﺣﻈﻪ ﻛﺮد.
‫ﺗﻌﺪاد ﻛﻞ ﺧﻮدروﻫﺎ در ﺳﻄﺢ ﺟﻬﺎن از 400 ﻣﻴﻠﻴﻮن ﺧﻮدرو در ﺳﺎل 2000 ﻣﻴﻼدی ﺑﻪ ﺣﺪود 800ﻣﻴﻠﻴﻮن ﺧﻮدرو در ﺳﺎل 2030 اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻲﻳﺎﺑﺪ و از ﺳﻮی دﻳﮕﺮ ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ ﻣﺼﺮف ﮔﺎز ‫ﻃﺒﻴﻌﻲ ﺗﺎ ﺳﺎل 20020 ﺑﻪ دو ﺑﺮاﺑﺮ اﻓﺰاﻳﺶ ﭘﻴﺪا ﻛﻨﺪ. از ﻃﺮﻓﻲ ﺗﺎ 10 ﺳﺎل دﻳﮕﺮ ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻨﺎﺑﻊ ‫زﻳﺮزﻣﻴﻨﻲ ، ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻧﻔﺖ و ﮔﺎز ﻛﺸﻮرﻫﺎی ﻏﻴﺮاوﭘﻚ ﻧﻴﺰ ﺑﻪ واﺳﻄﻪ ﻛﺎﻫﺶ ﻣﻨﺎﺑﻊ ﻧﻔﺘﻲ در آن زﻣﺎن ﻗﺎدر ‫ﺑﻪ ﭘﺎﺳﺨﮕﻮﻳﻲ ﻧﻴﺎزﻫﺎی اﻧﺮژی ﺟﺎﻣﻌﻪ ﺑﺸﺮی ﻧﺨﻮاﻫﻨﺪ ﺑﻮد ]4[ .
‫در اﻳﺮان ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ارزان ﺑﻮدن ﻗﻴﻤﺖ اﻧﺮژی و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻓﺮاواﻧﻲ ﺧﻮدروﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻋﻤﺮ ﺑﺎﻻ ﻛﻪ ‫ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ ﺑﺴﻴﺎر ﺑﺎﻻﻳﻲ دارﻧﺪ، ﻣﻲﺗﻮان اﻧﺘﻈﺎر داﺷﺖ ﻛﻪ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﺼﺮف اﻧﺮژی در ﺻﻨﻌﺖ ﺣﻤﻞ‫و ﻧﻘﻞ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ﻣﻘﺪار ذﻛﺮﺷﺪه در ﻣﻮرد ﻛﺸﻮرﻫﺎی ﭘﻴﺸﺮﻓﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ. ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ آﻧﭽﻪ ﺗﺎ ﻛﻨﻮن ‫ذﻛﺮ ﺷﺪه، ﺗﻨﻬﺎ ﺑﺨﺸﻲ از ﻣﺸﻜﻼت ﻋﺪﻳﺪهای اﺳﺖ ﻛﻪ ﺧﻮدروﻫﺎی اﺣﺘﺮاق داﺧﻠﻲ ﻋﺎﻣﻞ اﻳﺠﺎد ﻛﻨﻨﺪه‫آﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﺣﺴﺎب ﻣﻲ آﻳﻨﺪ، ﻟﺰوم اﻧﺠﺎم ﺗﻼش ﺑﺮای دﺳﺖﻳﺎﺑﻲ ﺑﻪ ﺧﻮدروﻫﺎﻳﻲ ﺑﺎ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ و ‫آﻻﻳﻨﺪﮔﻲ ﻛﻤﺘﺮ، ﺑﻴﺶ از ﭘﻴﺶ ﻣﺤﺮز ﻣﻲﺷﻮد. ﭼﻨﻴﻦ ﺗﻼﺷﻲ ﻗﻄﻌﺎً ﻧﺘﺎﻳﺠﻲ ﻫﻤﭽﻮن ﺻﺮﻓﻪ ﺟﻮﻳﻲ در‫ﻫﺰﻳﻨﻪﻫﺎی درﻣﺎن ﺑﻴﻤﺎریﻫﺎی ﻧﺎﺷﻲ از آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﻮا، ﺻﺮﻓﻪ ﺟﻮﻳﻲ در ﻫﺰﻳﻨﻪﻫﺎی ﻧﻈﺎﻓﺖ، ﻛﺎﻫﺶ ‫اﺳﺘﻬﻼک ﺧﻮدروﻫﺎ و ﻧﺰدﻳﻚ ﺷﺪن ﻫﺮ ﭼﻪ ﺑﻴﺸﺘﺮ ﺑﻪ اﺳﺘﺎﻧﺪاردﻫﺎی ﺟﻬﺎﻧﻲ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ و ﻣﺤﻴﻂ‫زﻳﺴﺖ را در ﭘﻲ ﺧﻮاﻫﺪ داﺷﺖ.

2.1.تکنولوژی های معرفی شده جهت کاهش مصرف سوخت آلاینده ها 4

3.1.تعریف مساله ………………………………………………………………………….. 6
‫ﺑﺎ رﺷﺪ ﻓﺮﻫﻨﮓ ﺷﻬﺮﻧﺸﻴﻨﻲ ﺗﻌﺪاد ﻛﺎﻣﻴﻮنﻫﺎ و اﺗﻮﺑﻮسﻫﺎی ﺷﻬﺮی اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﻓﺘﻪ و ﺑﺮای ﺣﻤﻞ ‫ﻧﻘﻞﻫﺎی ﻋﻤﻮﻣﻲ و .. از ﺧﻮدروﻫﺎی ﺳﻨﮕﻴﻦ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲﺷﻮد. در ﺳﺎلﻫﺎی اﺧﻴﺮ ﻣﺪﻳﺮﻳﺖ اﻧﺮژی ‫ﺧﻮدروﻫﺎی ﺳﻨﮕﻴﻦ داﺧﻞ ﺷﻬﺮ ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﻛﺎﻫﺶ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ و ﻛﺎﻫﺶ آﻻﻳﻨﺪهﻫﺎ ﻳﻚ ﭼﺎﻟﺶ ‫ﺑﺰرگ ﺑﺮای ﻣﺪﻳﺮان ﺷﻬﺮی ﻣﻄﺮح ﺷﺪه اﺳﺖ. ﻛﺎﻣﻴﻮنﻫﺎ و اﺗﻮﺑﻮسﻫﺎی ﺷﻬﺮی ﺑﻪواﺳﻄﻪ اﻧﺠﺎم ‫ﻣﺎﻣﻮرﻳﺖ در داﺧﻞ ﺷﻬﺮ، دﻓﻌﺎت ﺗﻮﻗﻒ/ﺣﺮﻛﺖ ﺑﻴﺸﺘﺮی دارﻧﺪ، ﻟﺬا ﻣﻘﺪار زﻳﺎدی از ﺗﻮان راﻧﺸﻲ ﺧﻮدرو ‫ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺮﻣﺰ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺗﻠﻒ ﻣﻲﺷﻮد. ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﻮﺗﻮر اﺣﺘﺮاق داﺧﻠﻲ در اﻳﻦ ﻧﻮع ﺧﻮدروﻫﺎ در ‫ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻣﻮارد در ﻧﺎﺣﻴﻪ ﺑﺎ راﻧﺪﻣﺎن ﻛﻤﺘﺮ ﻓﻌﺎﻟﻴﺖ ﻣﻲﻛﻨﺪ ﻛﻪ اﻳﻦ اﻣﺮ ﺑﺎﻋﺚ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ و ‫آﻻﻳﻨﺪهﻫﺎی ﺗﻮﻟﻴﺪﺷﺪه ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد. اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﺎﻣﻴﻮنﻫﺎ ﻣﻌﻤﻮﻻ وزن زﻳﺎدی دارﻧﺪ و ﺟﺰء ﺧﻮدروﻫﺎی ‫ﻛﻼس 4 ﺗﺎ 7 ﻣﺤﺴﻮب ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ. ﺑﻪدﻟﻴﻞ دﻓﻌﺎت ﺗﺮﻣﺰی و وزن ﺑﺎﻻ ﻧﻤﻲﺗﻮان از ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ ﺑﺮای ﻣﺪﻳﺮﻳﺖ اﻧﺮرژی و ﺑﺎزﻳﺎﺑﻲ اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد. ﻳﻜﻲ از ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژیﻫﺎی ﻧﻮﻳﻦ ﻛﻪ ‫ﺑﺮای ﻣﺪﻳﺮﻳﺖ اﻧﺮژی و ﺑﺎزﻳﺎﺑﻲ اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی ﺧﻮدروﻫﺎی ﺳﻨﮕﻴﻦ ﻛﺎرﺑﺮد دارد، ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. در اﻳﻦ ﺗﺤﻘﻴﻖ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﻲﻫﺎی اﻧﺠﺎم ﺷﺪه، ﺧﻮدروی ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی ﻛﻪ ‫در داﺧﻞ ﺷﻬﺮ ﺑﺮای ﺟﻤﻊ آوری ﭘﺴﻤﺎﻧﺪﻫﺎی ﺷﻬﺮی ﻓﻌﺎﻟﻴﺖ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺧﻮدروی ﻫﺪف اﻧﺘﺨﺎب ‫ﮔﺮدﻳﺪ. ﺧﻮدروﻫﺎی ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی ﺑﺮای اﻧﺠﺎم ﻣﺎﻣﻮرﻳﺖ ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﻣﻨﺤﺼﺮ ﺑﻪ ﻓﺮدی داﺷﺘﻪ و ‫ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺧﻮدروﻫﺎی ﺳﻨﮕﻴﻦ داﺧﻞ ﺷﻬﺮ دﻓﻌﺎت ﺗﺮﻣﺰی ﺑﺎﻻﻳﻲ دارﻧﺪ. ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﺸﺨﺼﺎت و ﻧﻮع ‫ﻛﺎرﺑﺮی ﺧﻮدروی ﻫﺪف، ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﺑﺮای ﺑﺎزﻳﺎﺑﻲ اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی و ﻣﺪﻳﺮﻳﺖ اﻧﺮژی ‫اﻳﻦ ﻧﻮع ﻛﺎﻣﻴﻮنﻫﺎ ﻣﻨﺎﺳﺐ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﻫﺪف از اﻧﺠﺎم اﻳﻦ ﺗﺤﻘﻴﻖ ﻃﺮاﺣﻲ ﻗﻮای ﻣﺤﺮﻛﻪ ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﺑﺮای ﺑﺎزﻳﺎﺑﻲ اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی ﺧﻮدروﻫﺎی ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ.

4.1.مروری بر فصل های پایان نامه 6
‫در ﻓﺼﻞ اول ﺿﺮورت ﻛﺎﻫﺶ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ و آﻻﻳﻨﺪهﻫﺎ ﻣﻄﺮح ﺷﺪ و ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژیﻫﺎی ﻣﻌﺮﻓﻲ ﺷﺪه در ‫اﻳﻦ ﺿﻤﻴﻨﻪ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﮔﺮدﻳﺪ. در ﻓﺼﻞ دوم ﺑﺎ اﻧﺠﺎم ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ روی ﻛﺎرﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺗﺎﻛﻨﻮن در زﻣﻴﻨﻪ ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ اﻧﺠﺎم ﺷﺪه اﺳﺖ و ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎی ﺻﻨﻌﺘﻲ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪه، اﻧﻮاع ﺳﺎﺧﺘﺎرﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺷﻨﺎﺳﺎﻳﻲ ‫ﺷﺪ. در ﻓﺼﻞ ﺳﻮم اﻣﻜﺎن ﺳﻨﺠﻲ اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺘﻘﺎل ﻗﺪرت ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ روی ﺧﻮدروﻫﺎی ﺧﺪﻣﺎت ‫ﺷﻬﺮی و روش اﺳﺘﺨﺮاج ﻳﻚ ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﺑﺮای ﻳﻚ ﺧﻮدروی ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی در ‫ﻛﻼﻧﺸﻬﺮ ﺗﻬﺮان ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺖ. در ﻓﺼﻞ ﭼﻬﺎرم ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻗﻮای ﻣﺤﺮﻛﻪ ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﺑﺎ اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﺑﺎزﻳﺎب ﺣﺪاﻛﺜﺮ اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی اﻧﺠﺎم ﺷﺪه و اﻧﺪازه ﭘﻤﭗ/ﻣﻮﺗﻮر ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ و ‫اﻧﺒﺎره ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺷﺪ. در ﻓﺼﻞ ﭘﻨﺠﻢ ﻣﺪل ﺧﻮدروی ﻫﺪف و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﻣﺪل ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻛﻤﻜﻲ خودرو در محیط simulink نرم افزار matlab ایجاد گردید . ﺑﺮای ارزﻳﺎﺑﻲ ﻃﺮاﺣﻲﻫﺎی ﺻﻮرت  ‫ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﺪل اﻟﻤﺎنﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ اﻳﺠﺎد ﺷﺪه و ﺑﻪ ﻣﺪل ﺧﻮدروی ﻣﺮﺟﻊ اﺿﺎﻓﻪ ﺷﺪ. در اداﻣﻪ، ﻣﺪل ‫ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺎ اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﻛﻨﺘﺮل ﻗﺎﻧﻮﻧﻤﻨﺪ در ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﺧﻮدروی ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی ‫ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی ﺷﺪ و ﻧﺘﺎﻳﺞ آن اﺳﺘﺨﺮاج ﮔﺮدﻳﺪ. در ﻓﺼﻞ ﺷﺸﻢ اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻓﺎزی ﺑﺮای ﺧﻮدروی ‫ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪه و ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی اﺳﺘﺨﺮاج ﮔﺮدﻳﺪ

انواع انباره هیدرولیکی

انواع انباره هیدرولیکی

2 فصل دوم بررسی ادبیات موضوع………………. 8

1.2.مقدمه ………………………………………………………………………….. 9
‫ﻳﻜﻲ از ﺣﻮزه ﻫﺎی ﭘﺮﻣﺼﺮف ﺑﺮای ﻣﺎدهی ﺳﻮﺧﺘﻲ ﻧﻔﺖﮔﺎز در اﻳﺮان، ﺑﺨﺶ ﺣﻤﻞوﻧﻘﻞ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ‫ﻧﺸﺄتﮔﺮﻓﺘﻪ از ﻧﺎوﮔﺎن ﺧﻮدروﻫﺎی ﺳﻨﮕﻴﻦ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﻣﺘﺄﺳﻔﺎﻧﻪ ﺑﻬﺎی ارزان اﻧﺮژی و ﻫﺪﻓﻤﻨﺪ ﻧﺒﻮدن ‫ﻳﺎراﻧﻪﻫﺎی دوﻟﺘﻲ در اﻳﻦ ﺧﺼﻮص ﻣﻨﺠﺮ ﺷﺪهاﺳﺖ ﺗﺎ ﻣﺴﺌﻠﻪ ﻛﻨﺘﺮل راﻧﺪﻣﺎن اﻧﺮژی ﺧﻮدروﻫﺎی ‫ﺗﻮﻟﻴﺪی و در ﺣﺎل ﺗﺮدد ﻛﺸﻮر از اﻫﻤﻴﺖ ﻗﺎﺑﻞ ﻣﻼﺣﻈﻪای ﺑﺮﺧﻮردار ﻧﺒﺎﺷﺪ. اﻣﺮوزه ﺣﻤﻞوﻧﻘﻞ زﻣﻴﻨﻲ ‫ﺑﺸﺪت ﺑﻪ ﻣﻨﺎﺑﻊ ﺳﻮﺧﺖﻫﺎی ﻓﺴﻴﻠﻲ واﺑﺴﺘﻪ اﺳﺖ. اﻳﻦ ﻣﻮﺿﻮع ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺎ ﺑﻪﻛﺎرﮔﻴﺮی ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژیﻫﺎی ‫ﺟﺪﻳﺪ و ﺑﻬﺮهﮔﻴﺮی از ﺧﻮدروﻫﺎ و ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎی اﺣﺘﺮاق داﺧﻠﻲ ﺑﺎ اﺳﺘﺎﻧﺪاردﻫﺎی ﺑﻬﺘﺮ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ ﺑﺎ ‫اراﺋﻪی ﺳﻮﺧﺖﻫﺎی ﺟﺎﻳﮕﺰﻳﻦ ﻛﺎﻫﺶ ﻳﺎﺑﺪ. اﻳﺪهی اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻮایﻣﺤﺮﻛﻪ ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ در ﺧﻮدرو درﻛﻨﺎر ‫ﻣﻮﺗﻮر اﺣﺘﺮاقداﺧﻠﻲ، ﺗﺤﺖ ﻋﻨﻮان ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻣﺤﺮﻛﻪی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻳﻜﻲ از ﺗﻜﻨﻮﻟﻮژیﻫﺎﻳﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در ‫ﺳﺎلﻫﺎی اﺧﻴﺮ ﻣﻮرد ﺗﻮﺟﻪ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪاﺳﺖ. ﺑﻴﺸﺘﺮ ﻛﺎرﻫﺎی ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ و ﻣﻘﺎﻻت ﭼﺎپﺷﺪه در اﻳﻦ ‫زﻣﻴﻨﻪ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﺧﻮدروﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ اﻟﻜﺘﺮﻳﻚ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﺑﺪﻟﻴﻞ ﭘﺎﻳﻴﻦﺑﻮدن ﭼﮕﺎﻟﻲ ﺗﻮان ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎی ‫اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ اﻳﻦ ﻃﺮح ﺑﺮای ﺧﻮدروﻫﺎی ﺳﻨﮕﻴﻦ ﻣﺎﻧﻨﺪ اﺗﻮﺑﻮسﻫﺎ و ﻛﺎﻣﻴﻮنﻫﺎی درون ﺷﻬﺮی ﻛﻪ دﻓﻌﺎت ‫ﺗﻮﻗﻒ/ﺣﺮﻛﺖ زﻳﺎدی دارﻧﺪ، ﺗﻮﺟﻴﻪ ﻓﻨﻲ ﻧﺪاﺷﺘﻪ و ﺗﻮﻟﻴﺪ آﻧﻬﺎ از ﻧﻈﺮ اﻗﺘﺼﺎدی ﻣﻘﺮون ﺑﻪﺻﺮﻓﻪ ‫ﻧﻤﻲﺑﺎﺷﺪ. اﺧﻴﺮا ﻧﻮع دﻳﮕﺮی از ﺧﻮدروﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ در آﻧﻬﺎ ﻣﻨﺒﻊ ذﺧﻴﺮه اﻧﺮژی ‫ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﻮده و دارای ﭼﮕﺎﻟﻲ ﺗﻮان ﺑﺎﻻﻳﻲ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻧﻮع ‫ﺧﻮدروﻫﺎ، ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻲﺷﻮد. ‫ﻣﻨﺒﻊ ذﺧﻴﺮه ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺮژی در ﺧﻮدروﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ ﺑﻪ دو ﺻﻮرت ﻓﻼﻳﻮﻳﻞ و ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﻃﺮح ﺧﻮدروﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻓﻼﻳﻮﻳﻞ در ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺗﺤﻘﻴﻘﺎﺗﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ وﻟﻲ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻨﻜﻪ ‫اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺠﻬﻴﺰات ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ در ﺧﻮدروﻫﺎ از ﺳﺎﺑﻘﻪ ﻃﻮﻻﻧﻲ ﺑﺮﺧﻮردار اﺳﺖ و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ زﻳﺮﺳﺎﺧﺘﺎر ﻗﻮی در ﻃﺮاﺣﻲ و ﺳﺎﺧﺖ ﺗﺠﻬﻴﺰات ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﺑﺎﻋﺚ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻛﻪ ﺧﻮدروﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ‫رﺷﺪ ﭼﺸﻤﮕﻴﺮی را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ. ﺑﺎﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﺟﻤﻊ و ﺟﻮرﺑﻮدن و ﭼﮕﺎﻟﻲ ﺗﻮان ﺑﺎﻻی ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎی ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ، ﺧﻮدروﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ زﻳﺎدی در ﺑﺎزﻳﺎب اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی دارﻧﺪ. ﻟﺬا، ‫اﺳﺘﻔﺎده از اﻳﻦ ﻧﻮع ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮای ﺧﻮدروﻫﺎی ﺳﻨﮕﻴﻦ ﻛﻪ دﻓﻌﺎت ﺗﻮﻗﻒ/ﺣﺮﻛﺖ ﺑﺎﻻﻳﻲ دارﻧﺪ ﻣﻌﻄﻮف ‫ﺷﺪه اﺳﺖ.

2.2.خودرو هیبرید……………………………………………………………………………………….. 10

1.2.2.مفهوم خودروی هیبرید ………………………………………………………………………….. 10

2.2.2.ساختار خودروی هیبرید………………………………………………………………………….. 11

3..مروری بر کارهای انجام شده ……………………………………………………………………….. 15

4.2.جایگاه پزوهش پیشنهادی………………………………………………………………………….. 19

بلوک دیاگرام یک کنترل گر فازی

بلوک دیاگرام یک کنترل گر فازی

3 فصل سوم بررسی امکان سنجی……………………….. 21

1.3.مقدمه …………………………………………………………………………………………… 22
‫ﻗﺒﻞ از اﻧﺠﺎم ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ، ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ اﻣﻜﺎنﺳﻨﺠﻲ ﻓﻨﻲ اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﻮای ﻣﺤﺮﻛﻪ ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﻛﺎﻫﺶ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ اﻧﺠﺎم ﮔﺮﻓﺖ. در ﻣﺮﺣﻠﻪ اول ﻛﺎﻣﻴﻮنﻫﺎ و اﺗﻮﺑﻮسﻫﺎﻳﻲ ‫ﻛﻪ در داﺧﻞ ﺷﻬﺮ ﻓﻌﺎﻟﻴﺖ دارﻧﺪ ﺑﺮرﺳﻲ ﺷﺪه و در ﻧﻬﺎﻳﺖ ﻛﺎﻣﻴﻮن ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻛﺎﻣﻴﻮن ‫ﻫﺪف اﻧﺘﺨﺎب ﺷﺪ. ﺑﺮای ﺑﺮرﺳﻲ ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻛﺎﻣﻴﻮن ﻫﺪف، ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﺧﻮدروی ﻫﺪف اﺳﺘﺨﺮاج ‫ﮔﺮدﻳﺪ. ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﻫﺮ ﻧﻮع ﺧﻮدرو در ﻫﺮ ﺷﻬﺮ ﺟﻬﺎن ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ و ﻣﻌﺮف ﻓﺮﻫﻨﮓ راﻧﻨﺪﮔﻲ، وﺿﻌﻴﺖ ‫ﺗﺮاﻓﻴﻜﻲ و ﺷﺮاﻳﻂ ﺟﺎده ﻫﺎی آن ﺷﻬﺮ و ﻧﺤﻮه ﺑﻪﻛﺎرﮔﻴﺮی آن ﻧﻮع ﺧﻮدرو ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. در اﻳﻦ ﺗﺤﻘﻴﻖ ﺑﺎ ‫ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻨﺤﺼﺮ ﺑﻪﻓﺮد ﺑﻮدن ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﻛﺎﻣﻴﻮن ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی ﺟﻬﺖ اﻓﺰاﻳﺶ اﻋﺘﺒﺎر ﻧﺘﺎﻳﺞ ‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی، ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﻛﺎﻣﻴﻮن ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی اﺳﺘﺨﺮاج ﺷﺪ. ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﺑﺮای ‫ﻫﺮ ﻧﻮع ﺧﻮدرو ﺗﻮﺳﻂ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮی و ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت آﻣﺎری ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻮدروﻫﺎ در ﺷﻬﺮ ﺑﻪدﺳﺖ ﻣﻲآﻳﺪ و ‫ﺑﺪﻳﻬﻲ اﺳﺖ ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﻳﻚ ﻧﻮع ﺧﻮدرو در ﺷﻬﺮﻫﺎی ﻣﺨﺘﻠﻒ دﻧﻴﺎ ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﺘﻔﺎوت ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ‫ﻧﺘﺎﻳﺞ ﺣﺎﺻﻞ از ﺑﺮرﺳﻲ اﻣﻜﺎنﺳﻨﺠﻲ در ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ اﺳﺘﺨﺮاج ﺷﺪه ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ ﻛﻪ ﻛﺎﻣﻴﻮن ‫ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی دﻓﻌﺎت ﺗﺮﻣﺰی ﺑﺎﻻﻳﻲ داﺷﺘﻪ و درﺻﺪ ﺑﺎﻻﺗﺮی از اﻧﺮژی راﻧﺸﻲ ﺧﻮدرو ﺗﻮﺳﻂ ﺗﺮﻣﺰی ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ (ﺗﻠﻔﺎت اﺻﻄﻜﺎﻛﻲ) ﻫﺪر ﻣﻲرود. اﻳﻦ ﻧﺘﺎﻳﺞ در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی اﻧﺠﺎم ﺷﺪه ﺑﺮای ‫ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﺷﻬﺮی ﻧﻴﻮﻳﻮرک ﻣﻮرد ﺗﺎﻳﻴﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل در ﺳﻴﻜﻞ راﻧﻨﺪﮔﻲ ﺷﻬﺮی ‫ﻧﻴﻮﻳﻮرک درﺻﺪ اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی ﺑﻪ اﻧﺮژی راﻧﺸﻲ ﺧﻮدرو ﺑﺮاﺑﺮ 58.01 ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ]52[. ﺑﺪﻳﻬﻲ اﺳﺖ در
‫ﺻﻮرت اﺳﺘﻔﺎده از ﻗﻮای ﻣﺤﺮﻛﻪ ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﺑﺎزﻳﺎب ﻛﺮدن اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی و اﺳﺘﻔﺎده ﻣﺠﺪد آن در ‫ﻣﺴﻴﺮ ﺟﺮﻳﺎن ﻗﺪرت ﺧﻮدرو ﻣﻲﺗﻮان ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ ﻛﺎﻣﻴﻮن را ﻛﺎﻫﺶ داد.

2.3.استخراج سیکل رانندگی………………………………………………………… 22

1.2.3.شرح انجام ازمایش …………………………………………………………… 23

2.2.3.روش استخراج سیکل حرکتی ……………………………………………… 25

3.3.بررسی امکان سنجی…………………………………………………………….27

پمپ پیستونی مایل

پمپ پیستونی مایل

4 فصل چهارم طراحی سیستمی ………………… 30

1.4.مقدمه ………………………………………………………………………….. 31

‫ﭘﺮوﺳﻪ ﻃﺮاﺣﻲ در ﺳﻪ ﻣﺮﺣﻠﻪ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻔﻬﻮﻣﻲ، ﻃﺮاﺣﻲ ﺗﻔﺼﻴﻠﻲ و ﻃﺮاﺣﻲ اﺟﺰاء ﺗﻜﻤﻴﻞ ﻣﻲﺷﻮد. در ‫ﻓﺼﻞ دوم و ﺳﻮم ﻣﺮاﺣﻞ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻔﻬﻮﻣﻲ ﺷﺎﻣﻞ ﻣﻔﻬﻮم و ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ و ﺑﺮرﺳﻲ ‫اﻣﻜﺎنﺳﻨﺠﻲ ﻓﻨﻲ ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ اﻧﺠﺎم ﮔﺮﻓﺖ. در اﻳﻦ ﺑﺨﺶ ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ‫ﺷﺎﻣﻞ ﻃﺮاﺣﻲ، اﻧﺘﺨﺎب و ﺳﺎﻳﺰﻳﻨﮓ اﻟﻤﺎنﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ اﻧﺠﺎم ﻣﻲﺷﻮد. اﺳﺘﺮاﺗﮋی اﻧﺘﺨﺎبﺷﺪه ﺑﺮای ‫ﻃﺮاﺣﻲ و اﻧﺪازه اﻟﻤﺎنﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺮ ﻣﻨﺒﺎی ﺑﺎزﻳﺎب ﺣﺪاﻛﺜﺮ اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ زﻳﺮا در ﻛﺎﻣﻴﻮن ‫ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی ﻣﻘﺪار زﻳﺎدی از اﻧﺮژی راﻧﺸﻲ ﺧﻮدرو ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﺮﻣﺰ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻫﺪر ﻣﻲرود و در ‫ﺻﻮرت ﺑﺎزﻳﺎﺑﻲ اﻳﻦ اﻧﺮژی و اﺳﺘﻔﺎده ﻣﺠﺪد آن در ﻣﺴﻴﺮ ﻗﺪرت ﺧﻮدرو، ﻣﻲﺗﻮان ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ ‫ﻛﺎﻣﻴﻮن را ﻛﺎﻫﺶ داد. ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎی ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻣﺴﺘﻠﺰم ﺗﻐﻴﻴﺮات اﺳﺎﺳﻲ در ﺳﺎﺧﺘﺎر ‫ﺧﻮدروی ﭘﺎﻳﻪ و ﺧﻂ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ و در ﺧﻴﻠﻲ ﻣﻮاﻗﻊ اﻧﺠﺎم اﻳﻦ ﺗﻐﻴﻴﺮات از ﻧﻈﺮ اﻗﺘﺼﺎدی ﻣﻘﺮون ‫ﺑﻪﺻﺮﻓﻪ ﻧﺒﻮده و ﺧﻮدروﺳﺎزان اﻳﻦ رﻳﺴﻚ را ﻧﻤﻲﭘﺬﻳﺮﻧﺪ. ﻟﺬا ﻳﻜﻲ از ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ ﭼﺎﻟﺶﻫﺎی ﻃﺮاح ‫اﻧﺠﺎم ﺣﺪاﻗﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻣﻤﻜﻦ در ﺳﺎﺧﺘﺎر ﺧﻮدروی ﭘﺎﻳﻪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺗﺎ ﺑﺘﻮان ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ را ‫ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻳﻚ آﭘﺸﻦ روی ﺧﻮدرو ﻧﺼﺐ ﻛﺮد. دو ﺟﺰء ﻛﻠﻴﺪی در ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﻮای ﻣﺤﺮﻛﻪ ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ‫ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ اﻧﺒﺎره و ﭘﻤﭗ/ﻣﻮﺗﻮر ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. در اﻳﻦ ﻓﺼﻞ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﻃﺮاﺣﻲ ‫ﭘﻴﺶ ﻓﺮض ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻓﻨﻲ ﺑﺮای ﺳﺎﻳﺰﻳﻨﮓ ﺗﺠﻬﻴﺰات ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ اﻧﺠﺎم ﺷﺪه و اﻟﻤﺎنﻫﺎی ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز از ‫ﻛﺎﺗﺎﻟﻮگ ﻛﻤﭙﺎﻧﻲﻫﺎی ﻣﻌﺮوف اﻧﺘﺨﺎب ﮔﺮدﻳﺪ.

2.4.انباره هیدرولیکی ………………………………………………………………….. 31

1.2.4.سایزینگ انباره ………………………………………………………………….. 36

3.4.پمپ/موتور هیدرولیکی…………………………………………………………….. 42

1.3.4.پمپ های پیستونی ……………………………………………………………. 42

2.3.4.اندازه پ/موتور هیدرولیکی……………………………………………………. 46

ساختار سری خوردو هیبرید هیدرولیک

ساختار سری خوردو هیبرید هیدرولیک

فصل پنجم شبیه سازی …………………………. 52

1.5.مقدمه ………………………………………………………………………….. 53
‫در اﻳﻦ ﻓﺼﻞ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﻴﺎزﻫﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺑﺎﻳﺴﺘﻲ ﺑﺮآورده ﻧﻤﺎﻳﺪ، اﻟﻤﺎنﻫﺎی ﻃﺮاﺣﻲ‫ﺷﺪه در ﻓﺼﻞ ﻗﺒﻞ ﺑﻪ ﻣﺪل ﺧﻮدروی ﻣﺮﺟﻊ اﺿﺎﻓﻪ ﻣﻲﺷﻮد و در ﻳﻚ روﻧﺪ ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی، ﻣﺸﺨﺺ ‫ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ آﻳﺎ ﺧﻮروی ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪه اﻫﺪاف ﻣﻄﻠﻮب را دﻧﺒﺎل ﻣﻲﻧﻤﺎﻳﺪ ﻳﺎ ﺧﻴﺮ. ﻫﻤﺎﻧﮕﻮﻧﻪ ﻛﻪ ﭘﻴﺶ از‫اﻳﻦ ﻧﻴﺰ ﮔﻔﺘﻪ ﺷﺪ ﻫﺪف اﺻﻠﻲ از ﻃﺮاﺣﻲ ﺗﺮﻣﺰ ﺑﺎزﻳﺎب ﻛﺎﻫﺶ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ و آﻻﻳﻨﺪﮔﻲ اﺳﺖ. ﺑﺮای ‫رﺳﻴﺪن ﺑﻪ اﻳﻦ ﻫﺪف اﺟﺰاﻳﻲ ﺑﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺘﻘﺎل ﻗﺪرت اﻓﺰوده ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ. اﻳﻦ ﻣﺴﺄﻟﻪ ﺑﺎﻋﺚ اﻓﺰاﻳﺶ وزن ‫ﺧﻮدرو ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ ﺑﻪﻃﻮر ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﺑﺎ اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ در ارﺗﺒﺎط اﺳﺖ. ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ اﻳﻦ ﻣﻄﺎﻟﺐ ‫اﮔﺮ اﻧﺘﺨﺎب اﺟﺰاء ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻫﻮﺷﻤﻨﺪاﻧﻪ اﻧﺠﺎم ﻧﺸﻮد ﻣﺸﺨﺼﺎً ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ، ﺳﻮدﻣﻨﺪی ﻧﺨﻮاﻫﺪ ‫داﺷﺖ. ﺑﻪ ﻋﺒﺎرﺗﻲ در ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻪ آﻳﺎ ﻃﺮاﺣﻲ اﺟﺰاء ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ‫ﻛﺎﻫﺶ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ و ﻳﺎ ﻛﺎﻫﺶ آﻻﻳﻨﺪﮔﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ ﻳﺎ ﺧﻴﺮ. ﺑﺮای ﻣﺪلﺳﺎزی ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ‫وﺟﻮد ﺷﺎﺧﺼﻲ از ﻧﻮع ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻮدرو در ﻳﻚ ﻣﺴﻴﺮ ﺧﺎص ﻣﻮرد ﻧﻴﺎز اﺳﺖ. اﻳﻦ ﺷﺎﺧﺺ ﻫﻤﺎن ﺳﻴﻜﻞ ‫راﻧﻨﺪﮔﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ در ﺑﺨﺶ ﻗﺒﻞ ﺑﻪ ﺗﻔﺼﻴﻞ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺖ. ﻋﻼوه ﺑﺮ اﺟﺰاء ﻛﻪ در ‫ﻣﺪلﺳﺎزی دﺧﺎﻟﺖ دارﻧﺪ وﺟﻮد ﻳﻚ ﻗﺎﻧﻮن ﺑﺮای اﻳﺠﺎد ارﺗﺒﺎط ﺑﻴﻦ اﺟﺰاء ﻧﻴﺰ ﺿﺮوری اﺳﺖ. اﻳﻦ ﻗﺎﻧﻮن ‫ﻫﻤﺎن اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲﻧﻤﺎﻳﺪ ﻫﺮ ﻳﻚ از اﺟﺰاء ﭼﮕﻮﻧﻪ و ﺑﻪ ﭼﻪ ﻣﻴﺰان در ‫ﺟﺮﻳﺎن ﺗﺄﻣﻴﻦ ﺗﻮان ﺣﺮﻛﺘﻲ ﺧﻮدرو ﻳﺎ ﺑﺎزﻳﺎب اﻧﺮژی ﺗﺮﻣﺰی ﻣﺸﺎرﻛﺖ داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ.
‫ﻧﺮماﻓﺰارﻫﺎی ﻣﺘﻨﻮﻋﻲ از ﻗﺒﻴﻞ Advisor, Cruse, GT Drive جهت مدل سازی و شبیه سازی  ‫ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ وﺟﻮد دارد ﻛﻪ ﻫﺮ ﻳﻚ از آﻧﻬﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻫﻢ ﻣﺰاﻳﺎ و ﻣﻌﺎﻳﺒﻲ دارﻧﺪ. ﻧﺮماﻓﺰار Advisior ‫در ﺳﺎل 1994 ﺗﻮﺳﻂ آزﻣﺎﻳﺸﮕﺎه اﻧﺮژیﻫﺎی ﺗﺠﺪﻳﺪﭘﺬﻳﺮ وزارت اﻧﺮژی آﻣﺮﻳﻜﺎ ﺑﺮای ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی
‫ﺧﻮدروﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﺷﺪ ]63[. ﺑﻌﺪ از آن ﺳﻪ ﻧﺴﺨﻪ از اﻳﻦ ﻧﺮم اﻓﺰار ﻋﺮﺿﻪ ﮔﺮدﻳﺪ ﻛﻪ آﺧﺮﻳﻦ
‫آﻧﻬﺎ ﻧﺴﺨﻪ 1,3 در ﺳﺎل 2001 ﺑﻮد ﻧﺮم اﻓﺰار advisor به صورت جانبی بر روی محیط matlab اجرا ‫ﻣﻲﺷﻮد. اﻳﻦ ﻧﺮم اﻓﺰار در اﺑﺘﺪای ﻫﺮ ﭘﺮوژه اﺟﺰای ﺧﻮدرو را در ﻳﻚ ﺑﻠﻮک دﻳﺎﮔﺮام ﻣﺪل ﻣﻲﻛﻨﺪ و
‫روش ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی در اﻳﻦ ﻧﺮم اﻓﺰار از ﻧﻮع ﺗﺤﻠﻴﻞ رو ﺑﻪ ﻋﻘﺐ اﺳﺖ. در ﺳﺎل 2001 شرکت Curse ‫ﻣﺎﻟﻜﻴﺖ ﻣﻌﻨﻮﻳﻲ(ﺣﻖ اﻣﺘﻴﺎز) ﻧﺮماﻓﺰار advisor  را خرید و با توسعه آن نرم افزار AVL_curse رواﻧﻪ ﺑﺎزار ﻛﺮد. نرم افزار GTDrive نیز از زیر مجموعه GT SUiTE می باشد و برای شبیه سازی ﺧﻮدروﻫﺎی اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﺤﺾ و ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد. اﻳﻦ ﻧﺮماﻓﺰار ﺗﻮﺳﻂ ‫ﻛﻤﭙﺎﻧﻲﻫﺎی معروف mathwork, convergent,CD-Adapo,Mindware , FEV, ‫ﺳﺎﭘﻮرت ﻣﻲﺷﻮد [73]. ﻧﺮماﻓﺰارﻫﺎی ذﻛﺮﺷﺪه ﺑﺮای ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی ﺧﻮدروﻫﺎی ﻣﻌﻤﻮﻟﻲ، اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ‫ﻣﺤﺾ و ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪه اﺳﺖ و اﻟﻤﺎنﻫﺎی ﻫﻴﺪروﻟﻴﻜﻲ در آﻧﻬﺎ ﺑﻪﻧﺪرت اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه ‫اﺳﺖ. در اﻳﻦ ﺗﺤﻘﻴﻖ ﺑﺮای ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ از ﻣﺪل ﻣﺮﻛﺰ ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت ﺧﻮدرو، ‫ﺳﻮﺧﺖ و ﻣﺤﻴﻂ زﻳﺴﺖ داﻧﺸﮕﺎه ﺗﻬﺮان ﻛﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺤﻘﻘﺎن اﻳﻦ ﻣﺮﻛﺰ ﺑﺮای ﻣﺪل ﺳﺎزی اﺗﻮﺑﻮس ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ اﻟﻜﺘﺮﻳﻜﻲ ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪه ﺑﻮد، اﺳﺘﻔﺎده ﮔﺮدﻳﺪ. اﻳﻦ ﻣﺪل در ﻣﺤﻴﻂ  simulink ﻧﺮماﻓﺰارmathlab اﻳﺠﺎد ﺷﺪه اﺳﺖ. در اﺑﺘﺪای اﻳﻦ ﻓﺼﻞ ﻣﺪل ﺧﻮدروی ﻣﺮﺟﻊ ﻃﺮاﺣﻲ و ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﻲ‫ ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد ﺗﺎ ﻣﺸﺨﺺ ﺷﻮد ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ آن ﭼﻘﺪر اﺳﺖ. ﻳﻜﻲ از ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ ورودی در ﻣﺪل‫ﺧﻮدروی ﻣﺮﺟﻊ، ﻧﻘﺸﻪ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ ﻣﻮﺗﻮر اﺣﺘﺮاق داﺧﻠﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. اﻳﻦ ﻧﻘﺸﻪ از اﺳﻨﺎد ﻣﺤﺮﻣﺎﻧﻪ‫ﺑﻮده و ﺷﺮﻛﺖﻫﺎی ﺧﻮدروﺳﺎزی ﺗﺤﺖ ﻫﻴﭻ ﺷﺮاﻳﻄﻲ آﻧﺮا ﻣﻨﺘﺸﺮ ﻧﻤﻲﻛﻨﻨﺪ. در اﺑﺘﺪای ﺗﺤﻘﻴﻖ ﺑﻪدﻟﻴﻞ ‫آﻣﺎر ﺑﺎﻻی ﺧﻮدروی ﺧﺪﻣﺎت ﺷﻬﺮی ﻛﻼس 4 در اﻳﺮان، ﺧﻮد ISUZUروی ﺑﻌﻨﻮان ﺧﻮدروی ﻫﺪف ‫اﻧﺘﺨﺎب ﮔﺮدﻳﺪ. در اداﻣﻪ ﺗﻼﺷﻬﺎی ﻓﺮاواﻧﻲ ﺑﺮای ﺗﻬﻴﻪ ﻧﻘﺸﻪ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ ﻣﻮﺗﻮر اﺣﺘﺮاق داﺧﻠﻲ اﻧﺠﺎم ﺷﺪ و ﻣﻜﺎﺗﺒﺎﺗﻲ ﺑﺎ ﻣﺪﻳﺮ ﻋﺎﻣﻞ ﻣﺤﺘﺮم ﺷﺮﻛﺖ ﺑﻬﻤﻦ دﻳﺰل و ﺷﺮﻛﺖ ژاﭘﻦISUZU ‫ﺻﻮرت ﭘﺬﻳﺮﻓﺖ. وﻟﻲ ﻣﺘﺎﺳﻔﺎﻧﻪ ﺷﺮﻛﺖ ژاﭘﻨﻲ ﻫﻴﭻ ﮔﻮﻧﻪ ﻣﺪارﻛﻲ در اﺧﺘﻴﺎر ﻣﺎ ﻗﺮار ﻧﺪاد. ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ‫اﻳﻨﻜﻪ ﻧﻘﺸﻪ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ ﻣﻮﺗﻮر اﺣﺘﺮاق داﺧﻠﻲ ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺮﻛﺰ ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت از ﺷﺮﻛﺖ ‫ﻣﺮﺳﺪس ﺑﻨﺰ آﻟﻤﺎن ﺗﻬﻴﻪ ﺷﺪه ﺑﻮد، اﻳﻦ ﻣﻮﺗﻮر ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﻮﺗﻮر ﺧﻮدروی ﻣﺮﺟﻊ اﻧﺘﺨﺎب ﮔﺮدﻳﺪ. ﻣﻮﺗﻮر در ﺷﺮﻛﺖ اﻳﺪم ﺗﺒﺮﻳﺰ ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻲﺷﻮد و ﺑﺮ روی اﺗﻮﺑﻮسﻫﺎی داﺧﻞ ﺷﻬﺮی و ﻛﺎﻣﻴﻮن ‫اﻛﺴﻮر 1826 و 1829 ﻧﺼﺐ ﻣﻲﺷﻮد. در ﻧﻬﺎﻳﺖ ﻛﺎﻣﻴﻮن اﻛﺴﻮر 1828 ﻛﻪ ﺟﺰء ﻛﺎﻣﻴﻮنﻫﺎی ﻛﻼس 7 ‫ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ ﺑﻪﻋﻨﻮان ﺧﻮدروی ﻫﺪف اﻧﺘﺨﺎب ﮔﺮدﻳﺪ. ‫ﺟﻬﺖ اﻋﺘﺒﺎر ﺳﻨﺠﻲ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ، ﻣﻴﺰان ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ آن ﺑﺎ ﻣﻴﺰان ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ ﺧﻮدروی ‫ﻫﺪف ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﮔﺮدﻳﺪ. ﻧﺘﺎﻳﺞ ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ ﻛﻪ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ از ﻧﻈﺮ ﻣﻴﺰان ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ 95 ‫درﺻﺪ ﺻﺤﺖ دارد. ﺳﭙﺲ ﻣﺪل اﻟﻤﺎنﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ در ﻧﺮماﻓﺰارmatlab ﻃﺮاﺣﻲ ﺷﺪه و ﺑﻪ ﻣﺪل ‫ﺧﻮدروی ﻣﺮﺟﻊ اﺿﺎﻓﻪ ﮔﺮدﻳﺪ. در اﻳﻦ ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺟﻬﺖ ﺷﺒﻴﻪﺳﺎزی از اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﻛﻨﺘﺮل ﻗﺎﻋﺪه ﻣﺤﻮر ‫اﺳﺘﻔﺎده ﮔﺮدﻳﺪ. در اﻧﺘﻬﺎی ﻓﺼﻞ ﻧﻴﺰ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻴﺰان ﻛﺎﻫﺶ ﻣﺼﺮف ﺳﻮﺧﺖ و ﻣﻼﺣﻈﺎت ﻣﺸﺨﺺ ‫ﺷﺪه در ﺗﻌﺮﻳﻒ ﭘﺮوژه، ﻋﻤﻠﻜﺮد اﻟﻤﺎنﻫﺎی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﻲ ﻗﺮار ﻣﻲﮔﻴﺮد

2.5.مدل خودروی مرجع …………………………………………………………………………..54

1.2.5.مکانیزم بارگیری………………………………………………………………………….. 58

2.2.5.نتایج شبیه سازی …………………………………………………………………………..59

3.5.مدل خودروی هیبرید………………………………………………………………………….. 63

1.3.5.استراتژی کنترلی پیش فرض ……………………………………………………………..68

2.3.5.نتایج شبیه سازی …………………………………………………………………………..69

سهم حالات مختلف در رانندگی

سهم حالات مختلف در رانندگی

6 فصل ششم استراتژی کنترل فازی ………………… 72

1.6.مقدمه 73
‫ﻛﻨﺘﺮل ﺗﺠﻬﻴﺰات ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﻃﺮاﺣﻲﺷﺪه ﺑﻪﻣﻨﻈﻮر ﺗﺎﻣﻴﻦ ﮔﺸﺘﺎور ﺗﺮﻣﺰی راﻧﻨﺪه و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‫ﻛﻤﻚ ﺑﻪ ﺗﺎﻣﻴﻦ ﮔﺸﺘﺎور راﻧﺸﻲ ﺧﻮدرو، ﻧﻴﺎز ﻣﺒﺮم ﺧﻮدروی ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﻣﻨﻄﻖ ﻓﺎزی ﻳﻚ ‫ﺗﻜﻨﻴﻜﻲ ﺟﺬاب ﺑﺮای ﻛﻨﺘﺮل ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎی ﭘﻴﭽﻴﺪه، ﻣﺒﻬﻢ و ﺑﺪون ﻣﺪل ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﺑﻮﻳﮋه در ﺟﺎﻳﻲ ﻛﻪ ‫ﺗﺠﺮﺑﻪ اﻧﺴﺎﻧﻲ ﺑﺮای دﺳﺘﻴﺎﺑﻲ ﺑﻪ ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﻛﻴﻔﻲ در دﺳﺘﺮس ﺑﺎﺷﺪ. در ﭼﻨﻴﻦ ﻣﻮاردی ﻣﺸﺨﺺ ﺷﺪه ‫اﺳﺖ ﻛﻪ اﺳﺘﺮاﺗﮋﻳﻬﺎی ﻛﻨﺘﺮﻟﻲ ﻣﻲﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺮ اﺳﺎس ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت زﺑﺎﻧﻲ ﻳﺎ اﻟﮕﻮرﻳﺘﻢﻫﺎی ﻓﺎزی ﭘﺎﻳﻪرﻳﺰی ‫ﺷﻮد. ﻛﻨﺘﺮﻟﺮی ﻛﻪ ﺑﺮ اﻳﻦ ﭘﺎﻳﻪ ﻃﺮاﺣﻲ ﻣﻲﺷﻮد ﻛﻨﺘﺮﻟﺮ ﻣﻨﻄﻖ ﻓﺎزی ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲﺷﻮد. ﻣﻨﻄﻖ ﻓﺎزی در ‫ﺳﺎل 1959 ﺗﻮﺳﻂ ﭘﺮوﻓﺴﻮر ﻟﻄﻔﻲزاده ﻣﻄﺮح ﺷﺪ و ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻳﻚ روش ﻛﻨﺘﺮل ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ ﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ‫ﻣﻲﺷﻮد. ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎی ﻓﺎزی ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎی ﻣﺒﺘﻨﻲ ﺑﺮ داﻧﺶ ﻳﺎ ﻗﻮاﻋﺪ1 ﻣﻲﺑﺎﺷﻨﺪ. ﻗﻠﺐ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ‫ﻓﺎزی ﻳﻚ ﭘﺎﻳﮕﺎه داﻧﺶ ﺑﻮده ﻛﻪ از ﻗﻮاﻋﺪ اﮔﺮ- آﻧﮕﺎه ﻓﺎزی ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﺳﺖ. ]14[. ﺑﻪﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل‫ﺑﺮای ﻋﺒﺎرت ﻓﺎزی “اﮔﺮ ‪ Xﺑﺎﻻ ﺑﺎﺷﺪ آﻧﮕﺎه ‪ Yﭘﺎﻳﻴﻦ اﺳﺖ” ﻣﻲ ﺗﻮان ﻛﻠﻤﺎت ﺑﺎﻻ و ﭘﺎﻳﻴﻦ را ﺗﻮﺳﻂ  ‫ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﻌﻠﻖ ﭘﻴﻮﺳﺘﻪ ﻣﺜﻠﺜﻲ، ﻳﺎ ذوزﻧﻘﻪ ای ﺑﺎ ﺷﺒﻪ آن ﻣﺸﺨﺺ ﺷﻮد. ﺷﻜﻞ 6-1 ﻧﻤﻮﻧﻪ ای از ﺗﻮاﺑﻊ ‫ﺗﻌﻠﻖﻫﺎی ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﺑﺮای ﺳﻴﺴﺘﻢﻫﺎی ﻓﺎزی را ﻧﺸﺎن ﻣﻲدﻫﺪ.
‫اﺳﺘﺮاﺗﮋی ﻛﻨﺘﺮل ﻓﺎزی ‫ﻃﺮاﺣﻲ و ﺗﺤﻠﻴﻞ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﻮای ﻣﺤﺮﻛﻪ ﻫﻴﺒﺮﻳﺪ ﻫﻴﺪروﻟﻴﻚ ﺑﺮای ﻛﺎﻣﻴﻮن ﺷﻬﺮی ‫ﻳﻚ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻓﺎزی ﺑﺎ ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﺗﻌﻠﻖ روی ﻓﻀﺎی ﻣﻮرد ﺑﺤﺚ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮد و ﻓﻀﺎی ﻣﻮرد ﺑﺤﺚ ‫ﻓﻀﺎﻳﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎی ﻓﺎزی در آن ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻲﺷﻮﻧﺪ. ﺗﻮاﺑﻊ ﺗﻌﻠﻖ ﺑﻪ ﻫﺮﻳﻚ از اﺟﺰای ﻓﻀﺎی ‫ورودی ﻳﻚ درﺟﻪ ﻳﺎ رﺗﺒﻪ را ﻧﺴﺒﺖ ﻣﻲدﻫﻨﺪ، و اﻳﻦ ﺗﻮاﺑﻊ ﻫﺮﻳﻚ از اﺟﺰای ﻓﻀﺎی ورودی را ﺑﻪ ﻣﻘﺎدﻳﺮ ‫ﻋﺪدی در ﺑﺎزه ]1 0[ ﻧﮕﺎﺷﺖ ﻣﻲ دﻫﺪ. ‫ﺑﻪﻃﻮر ﺧﻼﺻﻪ ﻧﻘﻄﻪ ﺷﺮوع ﺳﺎﺧﺖ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﺎزی ﺑﻪدﺳﺖ آوردن ﻣﺠﻤﻮﻋﻪای از ﻗﻮاﻋﺪ آﮔﺮ-آﻧﮕﺎه ‫ﻓﺎزی از داﻧﺶ اﻓﺮاد ﺧﺒﺮه ﻳﺎ داﻧﺶ ﺣﻮزه ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﻲ ﻣﻲﺑﺎﺷﺪ. ﻣﺮﺣﻠﻪ ﺑﻌﺪی ﺗﺮﻛﻴﺐ اﻳﻦ ﻗﻮاﻋﺪ در ‫ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ واﺣﺪ اﺳﺖ. ﻳﻜﻲ از ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﻓﺎزی ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ 6-2 دارای ﭼﻬﺎر ﺑﻠﻮک ‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ. ‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺑﺎ ﺷﻜﻞ 6-2 در اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻓﺎزی ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﻓﺎزیﺳﺎز و ﻏﻴﺮﻓﺎزیﺳﺎز اﺑﺘﺪا ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎی ‫ﻋﺪدی در ورودی ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺗﻮﺳﻂ ﻓﺎزی ﺳﺎز ﺑﻪ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻫﺎی ﻓﺎزی ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺷﺪه وﺳﭙﺲ، ﭘﺲ از ﻋﺒﻮر ‫از ﺳﻴﺴﺘﻢ و ﮔﺮﻓﺘﻪﺷﺪن ﺗﺼﻤﻴﻢ ﻧﻬﺎﻳﻲ ﺧﺮوﺟﻲ، در اﻧﺘﻬﺎی ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻳﻚ ﻏﻴﺮﻓﺎزیﺳﺎز ‫اﻳﻦ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻓﺎزی ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ ﻣﻘﺪار ﺣﻘﻴﻘﻲ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻣﻲ ﺷﻮد ]14[.

2.6.استخراج قوانین کنترلی …………..………………………………………………………………74

3.6.نتایج شبیه سازی ………………………………………………………………………………..76

7 فصل هفتم …………………………………………………………………………………………..82

1.7.مقدمه……………………………………………………………………………………………. 83

2.7.جمع بندی……………………………………………………………………………………….. 83

3.7.پیشنهادات ………………………………………………………………………………………..84

8 مراجع …………………………………………………………………………………………………87

عملکرد سیستم ترمز در حالت شتابگیری

عملکرد سیستم ترمز در حالت شتابگیری

فهرست اشکال

2.2.اولین خودروی هیبرید ثبت شده (7)…………………………………………………………………………. 11

3.2.ساختار سری خودروی هیبرید هیدرولیک (8)……………………………………………………………… 12

4.2.ساختار موازی خودروی  هیبرید (8)………………………………………………………………………….. 14

5.2.اولین نمون خودروی هیبرید نظامی (21)……………………………………………………………………. 16

6.2.نمونه محصولات تولید شده توسط شرکت بوش رکسروت (22)…………………………………………. 17

7.2.پکیج معرفی شده برای خودروهای سنگین توسط شرکت ایتون (23)………………………………….. 18

8.2.خودروی سواری هیبرید هیدرولیک (24)……………………………………………………………………… 19

1.3.سهم حالات مختلف حرکتی در سیکل رانندگی خودروی خدمات شهری……………………………….. 25

2.3.سیکل رانندگی خودروی خدمات شهری تهران ………………………………………………………………26

3.3.مقایسه فرکانس و توان ترمزی برای خودروهای مختلف (22)…………………………………………….. 28

4.3.مقادیر انرژی جنبشی و انرژی ترمز در حالت ترمز گیری ……………………………………………………29

1.4.انواع انباره هیدرولیکی (29)…………………………………………………………………………………… 32

2.4.مقاسیه تغییر حالت همدما و آدیاباتیک(30) ………………………………………………………………..34

3.4.چگالی انرژی و توان سیستم های مختلف ذخیره انرژی (22) …………………………………………….35

4.4.نیروهای مقاوم حرکتی خودرو ………………………………………………………………………………..37

5.4.اطلاعات ورودی و خروجی نرم افزار …………………………………………………………………………..39

6.4.منحنی تخلیه انباره برحسب فشار-زمان ……………………………………………………………………..40

7.4.منحنی تخلیه انباره بر حسب فشار – حجم …………………………………………………………………40

8.4. منحنی تخلیه انباره بر حسب دما – زمان ………………………………………………………………….41

9.4. منحنی تخلیه انباره بر حسب حجم – زمان ………………………………………………………………..41

10.4.پمپ پیستونی با محور مایل (34)………………………………………………………………………….. 43

12.4.پمپ پیستونی محوری با صفحه مورب دوران کننده ……………………………………………………….45

13.4.پمپ/موتور هیدرولیکی جابجایی متغییر در حالت پمپی ………………………………………………….45

14.4. پمپ/موتور هیدرولیکی جابجایی متغییر در حالت موتوری ………………………………………………..46

15.4.نیروهای وارد بر خودرو در مرحله ترمزگیری ………………………………………………………………….47

16.4.گشتاورترمزی روی محور عقب خودرو ………………………………………………………………………48

17.4. پمپ/موتور هیدرولیکی A4VSO……………………………………………………….ا…………………. 50

18.4.عملکرد سیستم ترمز بازیاب در حالت ترمز گیری (22)………………………………………………… 51

19.4.عملکرد سیستم ترمز بازیاب در حالت شتابگری (22) …………………………………………………..51

1.5.مدل خودروی مرجع در نرم افزار MATLAB/Simulink ………………………………………….ا………….55

2.5.نقشه مصرف سوخت موتور احتراق داخلی OM 9061LA(40)…………………………………ا………. 56

3.5.منحنی بیشترین توان گشتاور موتور احتراق داخلی OM 9061LA(38)………………………ا……….. 57

4.5.منحنی سرعت وگشتاورد خودرو …………………………………………………………………………….60

5.5.نسبت انرژی رانشی خودرو به انرژی ترمزی ……………………………………………………………….61

6.5.مقادیر انرژی تولید شده و مصرف شده در خودرو خدمات شهری ……………………………………….61

7.5.میزان مصرف سوخت موتور احتراق داخلی در حالت های مختلف………………………………………. 62

8.5.میزان مصرف سوخت موتور احتراق داخلی در حالت درجا(40) …………………………………………..63

9.5.مدل خودرو هیبرید در نرم افزار MATLAB/Simulink ………………………………………….ا……………64

10.5نمودار مربوط به تعیین بازده پمپ –موتور هیدرولیکی در حالت پمپی (35)…………………………… 65

11.5.نمودار حجم – فشار انباره هیدرولیکی (29)……………………………………………………………… 67

12.5.نسبت انرژی رانشی خودرو به انرژی ترمزی (ترمز بازیاب و مکانیکی) با کنترلر غیر فازی…………… 69

13.5.مقادیر انرژی تولید شده و مصرف شده در خودروی هیبرید خدمات شهری با کنترل کننده قانونمندغیر فازی………… 70

1.6.نمونه ای از توابع تعلق های مورد استفاده برای سیستم های فازی (41)……………………………… 73

2.6.بلوک دیاگرام یک کنترلر فازی ………………………………………………………………………………….74

3.6.مجموعه های فازی (به ترتیب از بالا به پایین سرعت خودرو سطح شارژر آکومولاتور گشتاور در خواستی راننده و گشتاور پمپ/موتور) ………………75

4.6.منحنی سرعت و گشتاور خودروی هیبرید ……………………………………………………………………77

5.6.مقایسه گشتاور رانشی گشتاور ترمز مکانیکی خودروی هیبرید با خودروی معمولی …………………..78

6.6.گشتاور سرعت دورانی پمپ/موتور هیدرولیکی…………………………………………………………….. 78

7.6.نسبی انرژی رانشی خودرو به انرژی ترمزی (ترمز بازیاب و مکانیکی )…………………………………. 79

8.6.سطح شارژ انباره هیدرولیکی ………………………………………………………………………………….79

9.6.مقادیر انرژی تولید شده در خودروی هیبرید خدمات شهری با کنترل کننده قانونمند فازی …………….80

نیروی وارد شده به خود رو در حالت ترمزی

نیروی وارد شده به خود رو در حالت ترمزی

فهرست جداول

1.1.وضعیت کیفیت هوای تهران نسبت به سالهای قبل (1) ………………………………………………….. 7

1.3.داده های اندازه گیری شده در سیکل رانندگی خودروی خدمات شهری ……………………………… 24

2.3.مشخصات سیکل حرکتی خودروی خدمات شهری تهران ………………………………………………. 27

3.3.مقادیر انرژی جنبشی و انرژی ترمزی در حالت ترمز گیری………………………………………………. 28

1.4.مقایسه انباره های هیدرولیکی (24)…………………………………………………………………….. 33

2.4. .مشخصات  انباره های هیدرولیکی(28)………………………………………………………………… 38

3.4.مشخصات فنی پمپ /موتور هیدرولیکی.(29) …………………………………………………………. 49

1.5.مشخصات کلی موتور احتراق داخلی ……………………………………………………………………. 56

2.5.مشخصات المان موتور …………………………………………………….. …………………………….. 58

3.5.مقایسه مصرف سوخت کامیون متعارف و هیبرید در سیکل خودروی خدمات شهری ……………….. 71

1.6.قوانین استفاده شده در کنترلر فازی ………………………………………………………………………… 76

2.6. مقایسه مصرف سوخت کامیون متعارف و هیبرید در سیکل خودروی خدمات شهری …………………. 81

Abstract
The aim of this study is to design hydraulic hybrid power train system for urban truck in order to regenerate and store kinetic energy and reuse it for
supplying propulsion power of vehicle. In the first step, the technical feasibility of using hydraulic hybrid power train system was studied to reduce fuel consumption and the refuse truck was selected as the target truck. In this step to investigate the performance of target truck and increase the accuracy of the results of simulation, driving cycle of refuse truck was extracted. In the next step, the size of hybrid hydraulic components was designed and chosen with the purpose of regenerating the kinetic energy of the vehicle in the extracted driving cycle. After system design, the model of base truck was designed and simulated in the MATLAM/Simulink software. To evaluate the accuracy of the base truck model the amount of the fuel consumption of the model was compared with that of the target truck. Then the chosen hybrid components were modeled in the MATLAM/Simulink software and then were added to the base truck model. In the following step, fuzzy controller as the control strategy of hybrid system was designed and modeled. In the end, the model of hybrid hydraulic vehicle was simulated to evaluate the powertrain design. The simulation results of the extracted driving cycle indicate that the fuel consumption of the base truck has been reduced by 16/53 percent when
using the hybrid powertrain system
Key words: control strategy, hydraulic pomp-motor, regenerative ,braking, drive cycle, hydraulic hybrid



مقطع کارشناسی ارشد

بلافاصله بعد از پرداخت به ایمیلی که در مرحله بعد وارد میکنید ارسال میشود.


فایل pdf غیر قابل ویرایش

قیمت25000تومان

خرید فایل word

قیمت35000تومان