مقدمه:
پيشرفت هاي اخير در زمينه تكنولوژي ريزسيستم هاي الكترو مكانيكي و ريز پردازشگرها موجب پيدايش شبكه هاي سنسوري شده است. اين شبكه ها از تعداد زيادي نود كوچك ارزان قيمت، با مصرف انرژي پايين، تشكيل مي شوند كه به صورت توزيع شده در شبكه قرار مي گيرند. هر نود سنسوري توانايي پردازش محدودي از اطلاعات را داراست اما وقتي اين اطلاعات با ديگر اطلاعات دريافت شده از نود هاي ديگر هماهنگ و پردازش مي شوند توانايي اين شبكه ها نمايان مي شود همچنين اين شبكه ها قادر به مانيتورينگ و بررسي يك محيط فيزيكي با جزئيات دقيق مي باشند. از ديگر ويژگيهاي بارز اين گونه شبكه ها، تراكم زياد نودهاي سنسوري و نياز مبرم به هماهنگي بين نودها جهت انجام فعاليت هاي مربوطه مي باشد. در گذشته، شبكه هاي سنسوري از تعداد محدودي نودهاي سنسوري تشكيل شده بودند كه اين نود ها با سيم كشي به ايستگاه پردازش مركزي متصل بودند. اما امروزه تاكيد شبكه هاي سنسوري بر نوع بي سيمي و توزيع شده و تاكيد بر قابليت هاي نودها مي باشد. البته دليل استفاده از شبكه هاي توزيع شده، اين است كه وقتي موقعيت دقيق يك پديده كاملا مشخص نباشد، شبكه هاي توزيع شده امكان مكان يابي دقيق تر پديده را مي دهد. همچنين در محيط هايي كه داراي محيطي و فيزيكي زيادي هستند و يا نودها داراي محدوديت ديدي مي باشند، تعدد نودها مي تواند بر اين مشكلات غلبه كند. نكته قابل توجه ديگر اينكه در بيشتر موارد، محيطي كه مانيتور مي شود داراي محدوديت هايي در زمينه انرژي هاي ديگر مانند نور مي باشد، لذا مديريت انرژي در شبكه هاي سنسوري يكي از مسائل مهم اين شبكه ها مي باشد.

شناسايي و طبقه بندي اهداف نفوذي به محدوده شبكه هاي سنسوري و بررسي انواع پروتكل هاي رديابي اهداف متحرك

شناسايي و طبقه بندي اهداف نفوذي به محدوده شبكه هاي سنسوري و بررسي انواع پروتكل هاي رديابي اهداف متحرك

فهرست مطالب

چكيده ………………………………………………………………………………………………………………………….. 1
مقدمه………………………………………………………………………………………………………………………….. 3

فصل1-كليات…………………………………………………………………………………………..5

1- 1- مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………….5
1- 2- ويژگيهاي شبكه هاي سنسوري ……………………………………………………………………………………..5
1- 3- كاربردهاي شبكه هاي سنسوري…………………………………………………………………………………….6
1- 4- معماري شبكه هاي سنسوري و سيستم عامل مربوطه………………………………………………………….6
1- 5- عوامل كليدي در طراحي شبكه هاي سنسوري …………………………………………………………………..8
1- 5- 1- ضريب اطمينان……………………………………………………………………………………………………….8
1- 5- 2- محدوده گستردگي………………………………………………………………………………………………….8
1- 6- نحوه ذخيره سازي داده ها در شبكه هاي سنسوري………………………………………………………………8
فصل 2- شناسايي و طبقه بندي اهداف نفوذي به محدوده شبكه هاي سنسوري………………………………….10
2- 1- مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………11
2- 2- شناسايي و طبقه بندي هدف ………………………………………………………………………………………11
2- 3- تخمين موقعيت هدف ………………………………………………………………………………………………….15
2- 4- تخمين مسير هدف……………………………………………………………………………………………………..15

فصل 3- بررسي انواع پروتكل هاي رديابي اهداف متحرك…………………………………….16

3- 1- مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………17
3- 2- پروتكل رديابي DPT…..ا……………………………………………………………………………………………….17
3- 2- 1- مقدمه اي بر پروتكل DPT……ا……………………………………………………………………………………17
3- 2- 2- چالش هاي مورد توجه در پروتكل DPT:…..ا……………………………………………………………………..17
3- 2- 3- فرضيات الگوريتم DPT…..ا………………………………………………………………………………………….19
3- 2- 4- الگوريتم رديابي پيشگويانه توزيع شده……………………………………………………………………………20
3- 3- پروتكلMOT…….ا……………………………………………………………………………………………………….31
3- 3- 1- مقدمه اي بر پروتكلMOT……..ا…………………………………………………………………………………..31
3- 3- 2- فرضيات و تعاريف در الگوريتم MOT…ا…………………………………………………………………………….33
3- 3- 3- ديدكلي از پروتكل MOT:……..ا……………………………………………………………………………………35
3- 3- 4- مرحله كشف وجه…………………………………………………………………………………………………..36
3- 3- 5- مرحله كشف هدف …………………………………………………………………………………………………37
3- 3- 6- نحوه شناسايي هدف ………………………………………………………………………………………………38
3- 3- 7- نحوه رديابي هدف …………………………………………………………………………………………………..42
3- 3- 8- كوتاه نمودن مسير Face-track……ا……………………………………………………………………………….43
3- 3- 9- حل مشكل حلقه در رديابي هدف …………………………………………………………………………………44
3- 4- پروتكل RARE به عنوان يك پروتكل آگاه از انرژي………………………………………………………………………45
3- 4- 1- مقدمه اي بر پروتكل RARE….ا……………………………………………………………………………………..45
3- 4- 2- الگوريتم هاي RARE……….ا………………………………………………………………………………………..47
3- 4- 3- مطالعات شبيه سازي:………………………………………………………………………………………………50

فصل4-نتيجهگيري…………………………………………………………………………………….55

مراجع…………………………………………………………………………………………………………………………… 57

 

فصل اول: كليات
1-1- مقدمه
پيشرفت هاي اخير در زمينه تكنولوژي ريزسيستم هاي الكترو مكانيكي و ريز پردازشگرها موجب پيدايش شبكه هاي سنسوري شده است. اين شبكه ها از تعداد زيادي نود كوچك ارزان قيمت، با مصرف انرژي پايين، تشكيل مي شوند كه به صورت توزيع شده در شبكه قرار مي گيرند. هر نود سنسوري توانايي پردازش محدودي از اطلاعات را داراست اما وقتي اين اطلاعات با ديگر اطلاعات دريافت شده از نود هاي ديگر هماهنگ و پردازش مي شوند توانايي اين شبكه ها نمايان مي شود همچنين اين شبكه ها قادر به مانيتورينگ و بررسي يك محيط فيزيكي با جزئيات دقيق مي باشند. از ديگر ويژگيهاي بارز اين گونه شبكه ها، تراكم زياد نودهاي سنسوري و نياز مبرم به هماهنگي بين نودها جهت انجام فعاليت هاي مربوطه مي باشد. در گذشته، شبكه هاي سنسوري از تعداد محدودي نودهاي سنسوري تشكيل شده بودند كه اين نود ها با سيم كشي به ايستگاه پردازش مركزي متصل بودند. اما امروزه تاكيد شبكه هاي سنسوري بر نوع بي سيمي و توزيع شده و تاكيد بر قابليت هاي نودها مي باشد. البته دليل استفاده از شبكه هاي توزيع شده، اين است كه وقتي موقعيت دقيق يك پديده كاملا مشخص نباشد، شبكه هاي توزيع شده امكان مكان يابي دقيق تر پديده را مي دهد. همچنين در محيط هايي كه داراي محيطي و فيزيكي زيادي هستند و يا نودها داراي محدوديت ديدي مي باشند، تعدد نودها مي تواند بر اين مشكلات غلبه كند. نكته قابل توجه ديگر اينكه در بيشتر موارد، محيطي كه مانيتور مي شود داراي محدوديت هايي در زمينه انرژي هاي ديگر مانند نور مي باشد، لذا مديريت انرژي در شبكه هاي سنسوري يكي از مسائل مهم اين شبكه ها مي باشد.
1-2- ويژگيهاي شبكه هاي سنسوري
بيشتر نودهاي سنسوري در مناطقي گسترش مي يابند كه هيچ گونه برنامه ريزي قبلي در مورد نحوه توزيع آنها وجود ندارد مانند نود هايي كه از هواپيما در منطقه اي مانند جنگل توزيع مي شوند در اين شبكه ها نودها بايد داراي قابليت بالاي تشخيص نودهاي ديگر و ايجاد ارتباط با آنها را داشته باشند. همچنين در شبكههاي سنسوري هيچ گونه دخالت و مشاركت انساني وجود ندارد بنابراين نودهاي سنسوري بايد داراي قابليت خود سازماندهي1 در برابر تغييرات احتمالي در شبكه اهم از اضافه شدن نودهاي جديد يا حذف نودهاي معيوب و همچنين تغييرات احتمالي محيط فيزيكي را داشته باشند. شبكه هاي سنسوري به هيچ گونه منبع انرژي اي متصل نيستند و فقط يك منبع محدودي از انرژي براي هر نود وجود دارد. البته بيشترين مصرف انرژي در نودهاي سنسوري مربوط به ارتباطات و پردازش اطلاعات دريافتي است. نكته قابل توجه اين است كه مصرف انرژي جهت ايجاد ارتباطات سنسوري بيشتر از مصرف انرژي جهت پردازش اطلاعات است. بنابراين جهت مصرف بهينه انرژي، ارتباط بين نودها بايد تا حد ممكن مينيمم گردد.[1]
1-3- كاربردهاي شبكه هاي سنسوري
خصوصيات قابل توجه اين شبكه ها از جمله گسترش سريع و قابليت اطمينان و قابليت خودسازماندهي نودهاي شبكه موجب گسترش كاربرد اين نوع شبكه ها در حوزه هاي پليس و نظامي شده است. بطور كلي حوزه هاي كاربردي اين شبكه ها را ميتوان به سه بخش جمعآوري اطلاعات محيطي، نظارت و كنترل و نيز رديابي تقسيم بندي نمود. از جمله اين كاربرد ها در حوزه پليسي كمك در كنترل ترافيك شهرها از طريق جمع آوري اطلاعات در مورد هريك از بزرگراهها و تعداد خودرو ها و امكان ارائه سرويس هايي مانند telematic و ارائه اطلاعات ترافيكي را ميتوان نام برد. اطلاعات ترافيكي نه تنها نحوه رسيدن از يك محل به محل ديگر را به اطلاع راننده مي رساند بلكه ارائه مدت زمان انجام اين سفر و حتي ارائه مسيرهاي جايگزين را امكان پذير مي سازد. شبكه هاي سنسوري درحوزه هاي نظامي مي توانند ما را از فعاليت هاي نيروهاي رقيب، وضعيت نيروهاي خودي و مقدار تجهيزات و مهمات در ميادين جنگ آگاه سازند نودهاي سنسوري را مي توان با استفاده از زنبورهاي عسل نابارور و يا هواپيما در جبهه دشمن پراكنده كرد. كاربرد مهم ديگر اين شبكه ها جهت تشخيص حملات شيميايي و
بيولوژيكي مي باشد.[2]

١ self-organization
1-4- معماري شبكه هاي سنسوري و سيستم عامل مربوطه
معماريSINA كه براي شبكه هاي سنسوري استفاده مي شود، يك معماري ميان افزار مي باشد كه در آن نودهاي سنسوري به صورت گروهي تقسيم بندي مي شوند و گروه بندي نودها بر اساس سطح انرژي و فاصله آنها انجام مي گيرد. نامگذاري نودها معمولا بر اساس ويژگيهاي آنها انجام مي گيرد، براي مثال شبكه اي كه براي اندازه گيري دماي يك مكان خاص استفاده مي شود را در نظر بگيريد نام نودهايي را مشخص مي كند كه در مكان شمال غربي قرار دارند و درجه دماي آنها برابر 103 فارنهايت مي باشد. بنابراين وقتي درخواستي به صورت “كدام ناحيه داراي دمايي بيش از 100 درجه فارينهايت مي باشد؟” مطرح مي گردد اين نودها مي توانند پاسخ دهند. [3]
[F103=type=temperature ,location=N-E, temperature] معماريSINA زبان (Sensor Query and Tasking Language)SQTL را به عنوان زبان برنامه نويسي واسط بين نودهاي سنسوري و معماري SINA بيان مي كند. زبان SQTL يك زبان پيغام گونه مي باشد كه بعد از قرار گرفتن در شبكه توسط نودها تفسير و توسط نود مربوطه اجرا و پاسخ مناسب ارسال مي گردد.
سيستم عامل Tinyos سيستم عامل بر پايه مولفه مي باشد كه مخصوص شبكه هاي سنسوري است مهمترين وظيفه سيستم عامل، مديريت توان مي باشد تا بهره وري انرژي در نود هاي سنسوري بهبود يابد. اين مهم از طريق خاموش كردن نودها در هنگام عدم نياز به آنها و روشن كردن آنها در صورت لزوم انجام مي گيرد. آنچه كه يك واحد مديريت توان انجام مي دهد، آن است كه ميزان مصرف انرژي در سطوح مختلف و سوييچ كردن بين اين سطوح را مشخص مي كند. مساله چالش بر انگيز تعريف راهكاري جهت حركت بين اين سطوح مي باشد بگونه اي كه بهره وري انرژي به بيشينه مقدار خود برسد. طراحي نود هاي سنسوري عاملي تعيين كننده در موفقيت عملكرد يك شبكه سنسوري مي باشد. هر نود بايد به گونه اي طراحي شود كه، بتواند در ارتباط با سايرين، يك شبكه فراگير را ايجاد نمايد و اين بايد در حالي صورت گيرد كه هزينه و اندازه هر يك از نودها در حد پاييني نگه داشته شود. در شكل1- 1 معماري سخت افزاري يك نود سنسوري نشان داده شده است[3،2،1].

شكل 1-1 : معماري سخت افزاري يك نود سنسوري
1-5- عوامل كليدي در طراحي شبكه هاي سنسوري
عوامل مهم در طراحي شبكه هاي سنسوري وجود دارند كه از مهمترين آنها ضريب اطمينان و محدوده گستردگي را مي توان نام برد.[4،1]
1-5-1- ضريب اطمينان
عواملي مانند كمبود انرژي و خرابي فيزيكي نودها در محيط هاي نامساعد و مداخله امواج راديويي ديگر مي تواند موجب بروز خطا در شبكه هاي سنسوري گردد.ضريب اطمينان، بيانگر احتمال عملكرد صحيح نودها در مدت زمان معين مي باشد. كه از رابطه RK(t)=exp(-λkt) بدست ميآيد.در اين رابطه RK(t) بيانگر ضريب اطمينان نود k در مدت زمان t مي باشد و λk ضريب خطا در نود k مي باشد.
[1،4].
1-5-2- محدوده گستردگي
تعداد نودهاي بكار رفته در يك شبكه سنسوري معمولا به نوع كاربرد آن شبكه بستگي دارد. تراكم نود هاي سنسوري را مي توان با رابطه زير بيان نمود:
µ(R)=(NπR2)/A
كه در آن Nبيانگر تعداد نودهاي توزيع شده در منطقهR ، A بيانگر شعاع راديويي هر نود (،µ(R بيانگرتعداد نودهاي محصور در شعاع راديويي هر نود در منطقه A مي باشد. .[4،1]
1-6- نحوه ذخيره سازي داده ها در شبكه هاي سنسوري
در شبكه هاي سنسوري كه در آن مقادير زيادي داده جمع آوري و براي بازيابي در آينده ذخيره مي شوند، ذخيره سازي به عنوان موضوع مهمي مطرح شده است. اخيراً براي ذخيره داده در شبكه هاي سنسوري مفهوم Storage Network ارائه شده است. Storage Node بار بالاي انتقال تمام داده ها به يك مكان مركزي براي ذخيره را تعديل مي كند داده، جمع آوري شده در شبكه سنسور يا بايد به يك مكان مركزي تجميع كننده1 انتقال داده شود يا اينكه در خود گره ها ذخيره شود. مشكلاتي كه براي ذخيره داده در سنسور ها وجود دارد عبارتند از: اول اينكه يك سنسور تنها فضاي حافظه محدودي در اختيار دارد كه از ذخيره مقادير زيادي داده جلوگيري مي كند. دوم اينكه سنسورها توسط باطري عمل مي كنند و داده ذخيره شده هنگام اتمام باطري از بين مي رود سوم اينكه جستجوي داده ها در شبكه اي با تجمع داده هاي پخش شده مستلزم صرف هزينه انتقال بالايي است. روش ديگر يعني ذخيره در مكان مركزي تجميع كننده، مستلزم انتقال تمام داده ها به گره مركزي است. اين يك روش ايده آل براي ذخيره داده ها است. زيرا كه ذخيره به صورت دائمي است. با اين حال قابليت انتقال هر گره در شبكه بسيار محدود است و ميزان زيادي داده نمي تواند به صورت كارا از شبكه به سينك انتقال داده شود. بعلاوه انتقال داده مستلزم صرف انرژي زيادي است و نتيجه آن، خالي شدن سريع باطري سنسور ميباشد به ويژه انرژي سنسورهاي اطراف مكان مركزي تجميع كننده بسيار استفاده مي شود و با از بين رفتن توان آنها، شبكه به سرعت تجزيه مي شود. مي توان با افزايش هزينه هاي مالي، بعضي گره هاي خاص با حافظه دائمي بيشتر مانندFlash Memory و همچنين با توان باطري بيشتر را در شبكه سنسور استفاده كرد. ويژگي اصلي اين گره ها پشتيباني از داده سنسورهاي نزديك خود و نيز پاسخ به جستجو ها مي باشد. داده ذخيره شده در هر Storage Node را مي توان به صورت دوره اي به يك انبار داده2 انتقال داد. شكل 1-2 نمايي از نودهاي پراكنده را نشان مي دهد. [4،2،1]

شناسايي و طبقه بندي اهداف نفوذي به محدوده شبكه هاي سنسوري و بررسي انواع پروتكل هاي رديابي اهداف متحرك

شناسايي و طبقه بندي اهداف نفوذي به محدوده شبكه هاي سنسوري و بررسي انواع پروتكل هاي رديابي اهداف متحرك

فصل دوم: شناسايي و طبقه بندي اهداف نفوذي به محدوده شبكه هاي سنسوري
2-1- مقدمه
شناسايي و طبقه بندي اهداف در شبكه هاي سنسوري جزو مباحث بنيادين در اين حوزه بشمار مي رود. به عبارت ديگر در كاربرد ها ي خاصي، لازم است كه نوع هدف ورودي به شبكه سنسور ي معين گشته و سپس با توجه به نوع هدف،عمليات مناسب انجام شود. در اين فصل به بررسي مشخصات نود هاي سنسوري مختلف و نحوه شناسايي و طبقه بندي اهداف با استفاده از تركيب نود هاي سنسوري مناسب پرداخته مي شود. در ادامه به بررسي روش مثلث بندي كه جزو يكي از مهمترين روش ها در تعيين موقعيت هدف است، پرداخته مي شود. در انتهاي فصل نيز به نحوه تخمين مسير حركت هدف پرداخته مي شود.
2-2- شناسايي و طبقه بند ي هدف1
شناسايي هدف به اين مفهوم است كه سيستم بايد بتواند وجود هدف رادر يك منطقه تشخيص دهد به عنوان مثال شبكه سنسوري را تصور كنيد كه سه هدف شخص غير نظامي، سرباز و وسيله نقليه به محدوده اين شبكه سنسوري وارد مي شود، شبكه سنسوري بايد قادر باشد كه تشخيص دهد كه شيئ ورودي به محدوده شبكه سنسوري به كدام دسته از اهداف تعلق دارد. در اين بين انتخاب نودهاي سنسوري به عنوان يك اصل مهم در طراحي شبكه ها ي سنسور ي مي باشد. زيرا انتخاب صحيح نودهاي سنسوري تاثير بسزايي در افزايش كارا يي اين شبكه ها ايفا مي كند. در جدول 1-1 مشخصات كلي از انواع مختلف نودها ي سنسور ي نمايش داده شده است.جهت توضيح بيشتر تصور كنيد كه يك شخص غير نظامي وارد يك محدوده شبكه سنسوري گشته است. اين شخص از جهات حرارتي، لرزشي، آكوستيك، الكتريكي، شيميايي و نوري بر روي محيط اطراف خود تاثير گذار است. حرارت بدن انسان مانند امواج راديويي در همه سمت پخش مي شوند. همچنين اثر پاهاي يك شخص مي تواند باعث توليد فركانس
١ Target detection
هاي بر روي زمين گردد.به طور كلي يك انسان وقتي در يك محيطي حركت مي كنند باعث ايجاد تغييرات صوتي، حرارتي و شيميايي در محيط مي گردد كه اين تغييرات مي تواند جهت شناسايي يك انسان استفاده كرد.اما جهت شناسايي يك شخص سرباز بايد در نظر داشته باشيد كه معمولا حركت يك شخص سرباز در يك محدوده ي سنسوري تفاوت هايي با يك شخص غير نظامي دارد و اين بدليل شيئ مغناطيسي است كه اين شخص حمل مي كند بنابراين يك شخص نظامي نسبت به يك شخص غير نظامي داراي تاثيرات مغناطيسي بيشتري مي باشد. كه از اين نشانه ها و استفاده از نود هاي مغناطيسي جهت تمايز بين اشخاص نظامي و غير نظامي استفاده مي شود. به عنوان مثال ديگر يك وسيله نقليه را در نظر بگيريد كه وارد محدوده شبكه سنسور ي مي گردد يك وسيله نقليه نيز مانند يك شخص نظام ي مي تواند از جهت حرارتي،لرزشي، آكوستيك، الكترونيكالي، مغناطيسي، شيميايي و نوري بر روي محيط اطراف خود تاثير داشته باشد. از آنجاييكه يك وسيله نقليه داراي حجم وسيعي از فلز مي باشد بنابراين از جهت مغناطيس ي دارا ي تاثير بيشتري نسبت به يك شخص نظامي در يك محدوده سنسوري مي باشد. در بحث تعداد نود ها ي سنسوري لازم جهت شناسايي و طبقه بند ي اهداف، پارامتر مهمي بنام محدوده ي تحت تاثير1 وجود دارد و اين پارامتر محدوده اي را كه هدف تحت تاثير خود قرار مي دهد را مشخ ص مي سازد. براي مثال يك شخص نظامي و ي ا يك وسيله نقليه از جهت مغناطيسي محدوده وسيع تري را نسبت به يك شخص غير نظامي تحت تاثير خود قرار مي دهد. پارامتر محدوده تحت تاثير نقش مهمي رادرتعداد نود ها ي سنسوري و نحوه چيدمان اين نود ها برا ي شناسايي هدف ايفا مي كند. عملا محدوده تحت تاثير توسط يك منحني مرزبندي و مشخص مي شود.از آنجائيكه سايز وشكل اين محدوده با توجه به نوع و حساسيت نودهاي سنسوري و ميزان نويز متغير است بنابراين يك محدوده ي ماكزيمم و مينيمم از محدوده تحت تاثير را در نظر مي گيرند محدوده ي تاثيري كلاس هاي مختلف از اهداف ممكن است با هم تفاوت داشته باشند. به عنوان مثال، يك وسيله نقليه ممكن است كه محدوده تاثيري مغناطيسي بزرگتري نسبت به يك سرباز داشته باشد. اما در صورتي كه يك سرباز در

١ Influence Field
حال شليك گلوله باشد آنگاه محدوده ي تاثير صوتي بزرگتري نسبت به يك وسيله نقليه دارد. مقايسه محدوده تحت تاثير اهداف شخص نظامي و وسيله نقليه در شكل2-1 نمايش داده شده است. [6،5]

الف) محدوده تاثير ي وسيله نقليه ب) محدوده تاثيري سرباز نظامي شكل 2- 1: محدوده تحت تاثير اهداف وسيله نقليه و سرباز نظامي در شبكه سنسوري فرض كنيد كه نودها ي سنسوري در يك محدوده ي سنسور ي با تراكم p گسترانيده شده اند. و محدوده فرضي ناحيه تحت تاثير [Amin,Amax] مي باشد. بنابراين تعداد نودهاي سنسوري n، در اين محدوده كه يك شيئ را شناسايي مي كنند عبارت است از [AminP,AmaxP]. به عنوان مثال در صورتي كه محدوده تاثيري، 12 تا 15 فوت باشد و 04/0=p باشد محدوده سنسوري بين 452=π *122و707= π*152 فوت متغير خواهد بود و در اين صورت 18=452*04,0nmin=Aminp= و 28=707*04,0nmax=Amaxp= نود سنسوري متغيرخواهد بود.تعداد نود هاي سنسوري كه مي توانند يك هدف متحرك را شناسايي كند به سايز هدف وحجم فلز موجود در هدف بستگي دارد. نكته مهم ديگر اين است كه براي تفاوت و تمايز بين اهداف معمولا از تركيب نودهاي سنسوري استفاده مي شود.استفاده از تركيب نودهاي سنسوري باعث شناسايي دقيق تر اهداف مي شود. به عنوان مثال با فرض اينكه نودسنسوري رادار همه نوع كلاس ازاهداف را شناسايي مي كنند. در حاليكه نوهاي سنسوري مغناطيسي فقط اهداف فلزي و آهني را شناسايي مي كنند با توجه به اين دو فرض از تركيب اين دو نوع مدل از سنسورها براي شناسايي و رده بندي اهداف غير نظامي، نظامي و وسيله نقليه استفاده مي شود.
Person=radar Λ¬ magnatic
Solider=radarΛ magnatic (Fˆ〈x*)
(*Vehicle = radar Λ magnatic (Fˆ〉xكه در آن f ناحيه تحت تاثير و *x مرز تصميم گيري را نشان مي دهد. (در اين مثال مرز تصميم گيري جدول 2-1: مشخصات كلي انواع نودهاي سنسوري مختلف
ضعف قوت نوع ماجول

• قدرت شناسايي كم در تشخيص اهداف نزديك ميدان
• محدوده حس محدود • شناسايي اهداف از فاصله دور
• قدرت تمايز بين اهداف فلزي و آهني
• عدم نياز به ديد مستقيم
• ماهيت تاثير ناپذير مغناطيسي

• ماهيت اثر پذير
• (interference)مشكل تداخل • عدم نياز به ديد مستقيم
• قابليت عملكرد در محدوده هاي با مانع
• تخمين سرعت هدف
• مقاومت در برابر پديده
jamming رادار
• نياز به ديد مستقيم • حساسيت بالا
• بهترين گزينه
• ماهيت تاثير ناپذير
حرارتي
• قدرت كم در شناسايي هد ف
• پيچيدگي زماني و فضايي زياد براي پردازش سيگنال
• نياز به تعداد نمونه هاي فراوان • محدوده حسگري وسيع
• صحت بالا
• عدم نياز به ديد مستقيم
• ماهيت تاثير ناپذير صوتي1
• كمبود بيشترمواد شيميايي
• عدم نياز به ديد مستقيم
• شناسايي منحصر بفرد مولفه هاي گازي
• ماهيت تاثير ناپذير شيميايي
١ acoustic
2-3- تخمين موقعيت هدف
براي تخمين موقعيت هدف از روش هاي مثلث بندي استفاده مي شود. در اين روش حداقل سه نود سنسوري بايد از هدف نمونه برداري كرده باشند تا بتوان با روش مثلث مكان هدف را تقريب زد.در شكل2- 2 يك مثال از چگونگي اعمال اين روش آورده شده است.نگامي كه يك گره هدف را كشف مي كند چناچه دو پيغام TargetDetected دريافت كرده باشد با اعمال روش مثلث مكان هدف را تخمين مي زند.بايد توجه كرد كه چنانچه گره اي سه پيغامTargetDetected دريافت كرده باشد،بدون اينكه هدف را كشف كرده باشد مي تواند مكان هدف را محاسبه نمايد.با اين وجود محاسبه مكان هدف فقط به گره اي كه خود هدف را كشف كرده باشد و دوپيغام كشف از دو گره ديگر دريافت كرده باشد محدود مي شود.اين محدوديت باعث مي شود تخمين فقط توسط گره هاي در مجاورت نزديك هدف انجام گيرد و در نتيجه محاسبات محل ي مي گردند.[8]
2-4- تخمين مسير هدف
به منظور تخمين مسير هدف،مكان هدف بايد حداقل در دو نقطه تخمين زده شود.يك خط مستقيم بين اين دو نقطه،مسير هدف را مشخص مي كند كه جهت آن به سمت تخمين آخر مي باشد.تخمين مسير فقط با دو نقطه باعث افزايش خطا مي گردد.با تخمين ها ي بيشتر مي توان به اعمال تطبيق منحني با درجه بيشتر پرداخت كه دقت تخمين مسير هدف را بالاتر مي برد.[8،7]

قیمت 25 هزار تومان

خرید فایل pdf به همراه فایلword

قیمت:35هزار تومان