مقدمه:
پیشرفت های اخیر در زمینه تکنولوژی ریزسیستم های الکترو مکانیکی و ریز پردازشگرها موجب پیدایش شبکه های سنسوری شده است. این شبکه ها از تعداد زیادی نود کوچک ارزان قیمت، با مصرف انرژی پایین، تشکیل می شوند که به صورت توزیع شده در شبکه قرار می گیرند. هر نود سنسوری توانایی پردازش محدودی از اطلاعات را داراست اما وقتی این اطلاعات با دیگر اطلاعات دریافت شده از نود های دیگر هماهنگ و پردازش می شوند توانایی این شبکه ها نمایان می شود همچنین این شبکه ها قادر به مانیتورینگ و بررسی یک محیط فیزیکی با جزئیات دقیق می باشند. از دیگر ویژگیهای بارز این گونه شبکه ها، تراکم زیاد نودهای سنسوری و نیاز مبرم به هماهنگی بین نودها جهت انجام فعالیت های مربوطه می باشد. در گذشته، شبکه های سنسوری از تعداد محدودی نودهای سنسوری تشکیل شده بودند که این نود ها با سیم کشی به ایستگاه پردازش مرکزی متصل بودند. اما امروزه تاکید شبکه های سنسوری بر نوع بی سیمی و توزیع شده و تاکید بر قابلیت های نودها می باشد. البته دلیل استفاده از شبکه های توزیع شده، این است که وقتی موقعیت دقیق یک پدیده کاملا مشخص نباشد، شبکه های توزیع شده امکان مکان یابی دقیق تر پدیده را می دهد. همچنین در محیط هایی که دارای محیطی و فیزیکی زیادی هستند و یا نودها دارای محدودیت دیدی می باشند، تعدد نودها می تواند بر این مشکلات غلبه کند. نکته قابل توجه دیگر اینکه در بیشتر موارد، محیطی که مانیتور می شود دارای محدودیت هایی در زمینه انرژی های دیگر مانند نور می باشد، لذا مدیریت انرژی در شبکه های سنسوری یکی از مسائل مهم این شبکه ها می باشد.

شناسایی و طبقه بندی اهداف نفوذی به محدوده شبکه های سنسوری و بررسی انواع پروتکل های ردیابی اهداف متحرک

شناسایی و طبقه بندی اهداف نفوذی به محدوده شبکه های سنسوری و بررسی انواع پروتکل های ردیابی اهداف متحرک

فهرست مطالب

چکیده ………………………………………………………………………………………………………………………….. 1
مقدمه………………………………………………………………………………………………………………………….. 3

فصل1-کلیات…………………………………………………………………………………………..5

1- 1- مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………….5
1- 2- ویژگیهای شبکه های سنسوری ……………………………………………………………………………………..5
1- 3- کاربردهای شبکه های سنسوری…………………………………………………………………………………….6
1- 4- معماری شبکه های سنسوری و سیستم عامل مربوطه………………………………………………………….6
1- 5- عوامل کلیدی در طراحی شبکه های سنسوری …………………………………………………………………..8
1- 5- 1- ضریب اطمینان……………………………………………………………………………………………………….8
1- 5- 2- محدوده گستردگی………………………………………………………………………………………………….8
1- 6- نحوه ذخیره سازی داده ها در شبکه های سنسوری………………………………………………………………8
فصل 2- شناسایی و طبقه بندی اهداف نفوذی به محدوده شبکه های سنسوری………………………………….10
2- 1- مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………11
2- 2- شناسایی و طبقه بندی هدف ………………………………………………………………………………………11
2- 3- تخمین موقعیت هدف ………………………………………………………………………………………………….15
2- 4- تخمین مسیر هدف……………………………………………………………………………………………………..15

فصل 3- بررسی انواع پروتکل های ردیابی اهداف متحرک…………………………………….16

3- 1- مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………17
3- 2- پروتکل ردیابی DPT…..ا……………………………………………………………………………………………….17
3- 2- 1- مقدمه ای بر پروتکل DPT……ا……………………………………………………………………………………17
3- 2- 2- چالش های مورد توجه در پروتکل DPT:…..ا……………………………………………………………………..17
3- 2- 3- فرضیات الگوریتم DPT…..ا………………………………………………………………………………………….19
3- 2- 4- الگوریتم ردیابی پیشگویانه توزیع شده……………………………………………………………………………20
3- 3- پروتکلMOT…….ا……………………………………………………………………………………………………….31
3- 3- 1- مقدمه ای بر پروتکلMOT……..ا…………………………………………………………………………………..31
3- 3- 2- فرضیات و تعاریف در الگوریتم MOT…ا…………………………………………………………………………….33
3- 3- 3- دیدکلی از پروتکل MOT:……..ا……………………………………………………………………………………35
3- 3- 4- مرحله کشف وجه…………………………………………………………………………………………………..36
3- 3- 5- مرحله کشف هدف …………………………………………………………………………………………………37
3- 3- 6- نحوه شناسایی هدف ………………………………………………………………………………………………38
3- 3- 7- نحوه ردیابی هدف …………………………………………………………………………………………………..42
3- 3- 8- کوتاه نمودن مسیر Face-track……ا……………………………………………………………………………….43
3- 3- 9- حل مشکل حلقه در ردیابی هدف …………………………………………………………………………………44
3- 4- پروتکل RARE به عنوان یک پروتکل آگاه از انرژی………………………………………………………………………45
3- 4- 1- مقدمه ای بر پروتکل RARE….ا……………………………………………………………………………………..45
3- 4- 2- الگوریتم های RARE……….ا………………………………………………………………………………………..47
3- 4- 3- مطالعات شبیه سازی:………………………………………………………………………………………………50

فصل4-نتیجهگیری…………………………………………………………………………………….55

مراجع…………………………………………………………………………………………………………………………… 57

 

فصل اول: کلیات
1-1- مقدمه
پیشرفت های اخیر در زمینه تکنولوژی ریزسیستم های الکترو مکانیکی و ریز پردازشگرها موجب پیدایش شبکه های سنسوری شده است. این شبکه ها از تعداد زیادی نود کوچک ارزان قیمت، با مصرف انرژی پایین، تشکیل می شوند که به صورت توزیع شده در شبکه قرار می گیرند. هر نود سنسوری توانایی پردازش محدودی از اطلاعات را داراست اما وقتی این اطلاعات با دیگر اطلاعات دریافت شده از نود های دیگر هماهنگ و پردازش می شوند توانایی این شبکه ها نمایان می شود همچنین این شبکه ها قادر به مانیتورینگ و بررسی یک محیط فیزیکی با جزئیات دقیق می باشند. از دیگر ویژگیهای بارز این گونه شبکه ها، تراکم زیاد نودهای سنسوری و نیاز مبرم به هماهنگی بین نودها جهت انجام فعالیت های مربوطه می باشد. در گذشته، شبکه های سنسوری از تعداد محدودی نودهای سنسوری تشکیل شده بودند که این نود ها با سیم کشی به ایستگاه پردازش مرکزی متصل بودند. اما امروزه تاکید شبکه های سنسوری بر نوع بی سیمی و توزیع شده و تاکید بر قابلیت های نودها می باشد. البته دلیل استفاده از شبکه های توزیع شده، این است که وقتی موقعیت دقیق یک پدیده کاملا مشخص نباشد، شبکه های توزیع شده امکان مکان یابی دقیق تر پدیده را می دهد. همچنین در محیط هایی که دارای محیطی و فیزیکی زیادی هستند و یا نودها دارای محدودیت دیدی می باشند، تعدد نودها می تواند بر این مشکلات غلبه کند. نکته قابل توجه دیگر اینکه در بیشتر موارد، محیطی که مانیتور می شود دارای محدودیت هایی در زمینه انرژی های دیگر مانند نور می باشد، لذا مدیریت انرژی در شبکه های سنسوری یکی از مسائل مهم این شبکه ها می باشد.
1-2- ویژگیهای شبکه های سنسوری
بیشتر نودهای سنسوری در مناطقی گسترش می یابند که هیچ گونه برنامه ریزی قبلی در مورد نحوه توزیع آنها وجود ندارد مانند نود هایی که از هواپیما در منطقه ای مانند جنگل توزیع می شوند در این شبکه ها نودها باید دارای قابلیت بالای تشخیص نودهای دیگر و ایجاد ارتباط با آنها را داشته باشند. همچنین در شبکههای سنسوری هیچ گونه دخالت و مشارکت انسانی وجود ندارد بنابراین نودهای سنسوری باید دارای قابلیت خود سازماندهی1 در برابر تغییرات احتمالی در شبکه اهم از اضافه شدن نودهای جدید یا حذف نودهای معیوب و همچنین تغییرات احتمالی محیط فیزیکی را داشته باشند. شبکه های سنسوری به هیچ گونه منبع انرژی ای متصل نیستند و فقط یک منبع محدودی از انرژی برای هر نود وجود دارد. البته بیشترین مصرف انرژی در نودهای سنسوری مربوط به ارتباطات و پردازش اطلاعات دریافتی است. نکته قابل توجه این است که مصرف انرژی جهت ایجاد ارتباطات سنسوری بیشتر از مصرف انرژی جهت پردازش اطلاعات است. بنابراین جهت مصرف بهینه انرژی، ارتباط بین نودها باید تا حد ممکن مینیمم گردد.[1]
1-3- کاربردهای شبکه های سنسوری
خصوصیات قابل توجه این شبکه ها از جمله گسترش سریع و قابلیت اطمینان و قابلیت خودسازماندهی نودهای شبکه موجب گسترش کاربرد این نوع شبکه ها در حوزه های پلیس و نظامی شده است. بطور کلی حوزه های کاربردی این شبکه ها را میتوان به سه بخش جمعآوری اطلاعات محیطی، نظارت و کنترل و نیز ردیابی تقسیم بندی نمود. از جمله این کاربرد ها در حوزه پلیسی کمک در کنترل ترافیک شهرها از طریق جمع آوری اطلاعات در مورد هریک از بزرگراهها و تعداد خودرو ها و امکان ارائه سرویس هایی مانند telematic و ارائه اطلاعات ترافیکی را میتوان نام برد. اطلاعات ترافیکی نه تنها نحوه رسیدن از یک محل به محل دیگر را به اطلاع راننده می رساند بلکه ارائه مدت زمان انجام این سفر و حتی ارائه مسیرهای جایگزین را امکان پذیر می سازد. شبکه های سنسوری درحوزه های نظامی می توانند ما را از فعالیت های نیروهای رقیب، وضعیت نیروهای خودی و مقدار تجهیزات و مهمات در میادین جنگ آگاه سازند نودهای سنسوری را می توان با استفاده از زنبورهای عسل نابارور و یا هواپیما در جبهه دشمن پراکنده کرد. کاربرد مهم دیگر این شبکه ها جهت تشخیص حملات شیمیایی و
بیولوژیکی می باشد.[2]

١ self-organization
1-4- معماری شبکه های سنسوری و سیستم عامل مربوطه
معماریSINA که برای شبکه های سنسوری استفاده می شود، یک معماری میان افزار می باشد که در آن نودهای سنسوری به صورت گروهی تقسیم بندی می شوند و گروه بندی نودها بر اساس سطح انرژی و فاصله آنها انجام می گیرد. نامگذاری نودها معمولا بر اساس ویژگیهای آنها انجام می گیرد، برای مثال شبکه ای که برای اندازه گیری دمای یک مکان خاص استفاده می شود را در نظر بگیرید نام نودهایی را مشخص می کند که در مکان شمال غربی قرار دارند و درجه دمای آنها برابر 103 فارنهایت می باشد. بنابراین وقتی درخواستی به صورت “کدام ناحیه دارای دمایی بیش از 100 درجه فارینهایت می باشد؟” مطرح می گردد این نودها می توانند پاسخ دهند. [3]
[F103=type=temperature ,location=N-E, temperature] معماریSINA زبان (Sensor Query and Tasking Language)SQTL را به عنوان زبان برنامه نویسی واسط بین نودهای سنسوری و معماری SINA بیان می کند. زبان SQTL یک زبان پیغام گونه می باشد که بعد از قرار گرفتن در شبکه توسط نودها تفسیر و توسط نود مربوطه اجرا و پاسخ مناسب ارسال می گردد.
سیستم عامل Tinyos سیستم عامل بر پایه مولفه می باشد که مخصوص شبکه های سنسوری است مهمترین وظیفه سیستم عامل، مدیریت توان می باشد تا بهره وری انرژی در نود های سنسوری بهبود یابد. این مهم از طریق خاموش کردن نودها در هنگام عدم نیاز به آنها و روشن کردن آنها در صورت لزوم انجام می گیرد. آنچه که یک واحد مدیریت توان انجام می دهد، آن است که میزان مصرف انرژی در سطوح مختلف و سوییچ کردن بین این سطوح را مشخص می کند. مساله چالش بر انگیز تعریف راهکاری جهت حرکت بین این سطوح می باشد بگونه ای که بهره وری انرژی به بیشینه مقدار خود برسد. طراحی نود های سنسوری عاملی تعیین کننده در موفقیت عملکرد یک شبکه سنسوری می باشد. هر نود باید به گونه ای طراحی شود که، بتواند در ارتباط با سایرین، یک شبکه فراگیر را ایجاد نماید و این باید در حالی صورت گیرد که هزینه و اندازه هر یک از نودها در حد پایینی نگه داشته شود. در شکل1- 1 معماری سخت افزاری یک نود سنسوری نشان داده شده است[3،2،1].

شکل 1-1 : معماری سخت افزاری یک نود سنسوری
1-5- عوامل کلیدی در طراحی شبکه های سنسوری
عوامل مهم در طراحی شبکه های سنسوری وجود دارند که از مهمترین آنها ضریب اطمینان و محدوده گستردگی را می توان نام برد.[4،1]
1-5-1- ضریب اطمینان
عواملی مانند کمبود انرژی و خرابی فیزیکی نودها در محیط های نامساعد و مداخله امواج رادیویی دیگر می تواند موجب بروز خطا در شبکه های سنسوری گردد.ضریب اطمینان، بیانگر احتمال عملکرد صحیح نودها در مدت زمان معین می باشد. که از رابطه RK(t)=exp(-λkt) بدست میآید.در این رابطه RK(t) بیانگر ضریب اطمینان نود k در مدت زمان t می باشد و λk ضریب خطا در نود k می باشد.
[1،4].
1-5-2- محدوده گستردگی
تعداد نودهای بکار رفته در یک شبکه سنسوری معمولا به نوع کاربرد آن شبکه بستگی دارد. تراکم نود های سنسوری را می توان با رابطه زیر بیان نمود:
µ(R)=(NπR2)/A
که در آن Nبیانگر تعداد نودهای توزیع شده در منطقهR ، A بیانگر شعاع رادیویی هر نود (،µ(R بیانگرتعداد نودهای محصور در شعاع رادیویی هر نود در منطقه A می باشد. .[4،1]
1-6- نحوه ذخیره سازی داده ها در شبکه های سنسوری
در شبکه های سنسوری که در آن مقادیر زیادی داده جمع آوری و برای بازیابی در آینده ذخیره می شوند، ذخیره سازی به عنوان موضوع مهمی مطرح شده است. اخیراً برای ذخیره داده در شبکه های سنسوری مفهوم Storage Network ارائه شده است. Storage Node بار بالای انتقال تمام داده ها به یک مکان مرکزی برای ذخیره را تعدیل می کند داده، جمع آوری شده در شبکه سنسور یا باید به یک مکان مرکزی تجمیع کننده1 انتقال داده شود یا اینکه در خود گره ها ذخیره شود. مشکلاتی که برای ذخیره داده در سنسور ها وجود دارد عبارتند از: اول اینکه یک سنسور تنها فضای حافظه محدودی در اختیار دارد که از ذخیره مقادیر زیادی داده جلوگیری می کند. دوم اینکه سنسورها توسط باطری عمل می کنند و داده ذخیره شده هنگام اتمام باطری از بین می رود سوم اینکه جستجوی داده ها در شبکه ای با تجمع داده های پخش شده مستلزم صرف هزینه انتقال بالایی است. روش دیگر یعنی ذخیره در مکان مرکزی تجمیع کننده، مستلزم انتقال تمام داده ها به گره مرکزی است. این یک روش ایده آل برای ذخیره داده ها است. زیرا که ذخیره به صورت دائمی است. با این حال قابلیت انتقال هر گره در شبکه بسیار محدود است و میزان زیادی داده نمی تواند به صورت کارا از شبکه به سینک انتقال داده شود. بعلاوه انتقال داده مستلزم صرف انرژی زیادی است و نتیجه آن، خالی شدن سریع باطری سنسور میباشد به ویژه انرژی سنسورهای اطراف مکان مرکزی تجمیع کننده بسیار استفاده می شود و با از بین رفتن توان آنها، شبکه به سرعت تجزیه می شود. می توان با افزایش هزینه های مالی، بعضی گره های خاص با حافظه دائمی بیشتر مانندFlash Memory و همچنین با توان باطری بیشتر را در شبکه سنسور استفاده کرد. ویژگی اصلی این گره ها پشتیبانی از داده سنسورهای نزدیک خود و نیز پاسخ به جستجو ها می باشد. داده ذخیره شده در هر Storage Node را می توان به صورت دوره ای به یک انبار داده2 انتقال داد. شکل 1-2 نمایی از نودهای پراکنده را نشان می دهد. [4،2،1]

شناسایی و طبقه بندی اهداف نفوذی به محدوده شبکه های سنسوری و بررسی انواع پروتکل های ردیابی اهداف متحرک

شناسایی و طبقه بندی اهداف نفوذی به محدوده شبکه های سنسوری و بررسی انواع پروتکل های ردیابی اهداف متحرک

فصل دوم: شناسایی و طبقه بندی اهداف نفوذی به محدوده شبکه های سنسوری
2-1- مقدمه
شناسایی و طبقه بندی اهداف در شبکه های سنسوری جزو مباحث بنیادین در این حوزه بشمار می رود. به عبارت دیگر در کاربرد ها ی خاصی، لازم است که نوع هدف ورودی به شبکه سنسور ی معین گشته و سپس با توجه به نوع هدف،عملیات مناسب انجام شود. در این فصل به بررسی مشخصات نود های سنسوری مختلف و نحوه شناسایی و طبقه بندی اهداف با استفاده از ترکیب نود های سنسوری مناسب پرداخته می شود. در ادامه به بررسی روش مثلث بندی که جزو یکی از مهمترین روش ها در تعیین موقعیت هدف است، پرداخته می شود. در انتهای فصل نیز به نحوه تخمین مسیر حرکت هدف پرداخته می شود.
2-2- شناسایی و طبقه بند ی هدف1
شناسایی هدف به این مفهوم است که سیستم باید بتواند وجود هدف رادر یک منطقه تشخیص دهد به عنوان مثال شبکه سنسوری را تصور کنید که سه هدف شخص غیر نظامی، سرباز و وسیله نقلیه به محدوده این شبکه سنسوری وارد می شود، شبکه سنسوری باید قادر باشد که تشخیص دهد که شیئ ورودی به محدوده شبکه سنسوری به کدام دسته از اهداف تعلق دارد. در این بین انتخاب نودهای سنسوری به عنوان یک اصل مهم در طراحی شبکه ها ی سنسور ی می باشد. زیرا انتخاب صحیح نودهای سنسوری تاثیر بسزایی در افزایش کارا یی این شبکه ها ایفا می کند. در جدول 1-1 مشخصات کلی از انواع مختلف نودها ی سنسور ی نمایش داده شده است.جهت توضیح بیشتر تصور کنید که یک شخص غیر نظامی وارد یک محدوده شبکه سنسوری گشته است. این شخص از جهات حرارتی، لرزشی، آکوستیک، الکتریکی، شیمیایی و نوری بر روی محیط اطراف خود تاثیر گذار است. حرارت بدن انسان مانند امواج رادیویی در همه سمت پخش می شوند. همچنین اثر پاهای یک شخص می تواند باعث تولید فرکانس
١ Target detection
های بر روی زمین گردد.به طور کلی یک انسان وقتی در یک محیطی حرکت می کنند باعث ایجاد تغییرات صوتی، حرارتی و شیمیایی در محیط می گردد که این تغییرات می تواند جهت شناسایی یک انسان استفاده کرد.اما جهت شناسایی یک شخص سرباز باید در نظر داشته باشید که معمولا حرکت یک شخص سرباز در یک محدوده ی سنسوری تفاوت هایی با یک شخص غیر نظامی دارد و این بدلیل شیئ مغناطیسی است که این شخص حمل می کند بنابراین یک شخص نظامی نسبت به یک شخص غیر نظامی دارای تاثیرات مغناطیسی بیشتری می باشد. که از این نشانه ها و استفاده از نود های مغناطیسی جهت تمایز بین اشخاص نظامی و غیر نظامی استفاده می شود. به عنوان مثال دیگر یک وسیله نقلیه را در نظر بگیرید که وارد محدوده شبکه سنسور ی می گردد یک وسیله نقلیه نیز مانند یک شخص نظام ی می تواند از جهت حرارتی،لرزشی، آکوستیک، الکترونیکالی، مغناطیسی، شیمیایی و نوری بر روی محیط اطراف خود تاثیر داشته باشد. از آنجاییکه یک وسیله نقلیه دارای حجم وسیعی از فلز می باشد بنابراین از جهت مغناطیس ی دارا ی تاثیر بیشتری نسبت به یک شخص نظامی در یک محدوده سنسوری می باشد. در بحث تعداد نود ها ی سنسوری لازم جهت شناسایی و طبقه بند ی اهداف، پارامتر مهمی بنام محدوده ی تحت تاثیر1 وجود دارد و این پارامتر محدوده ای را که هدف تحت تاثیر خود قرار می دهد را مشخ ص می سازد. برای مثال یک شخص نظامی و ی ا یک وسیله نقلیه از جهت مغناطیسی محدوده وسیع تری را نسبت به یک شخص غیر نظامی تحت تاثیر خود قرار می دهد. پارامتر محدوده تحت تاثیر نقش مهمی رادرتعداد نود ها ی سنسوری و نحوه چیدمان این نود ها برا ی شناسایی هدف ایفا می کند. عملا محدوده تحت تاثیر توسط یک منحنی مرزبندی و مشخص می شود.از آنجائیکه سایز وشکل این محدوده با توجه به نوع و حساسیت نودهای سنسوری و میزان نویز متغیر است بنابراین یک محدوده ی ماکزیمم و مینیمم از محدوده تحت تاثیر را در نظر می گیرند محدوده ی تاثیری کلاس های مختلف از اهداف ممکن است با هم تفاوت داشته باشند. به عنوان مثال، یک وسیله نقلیه ممکن است که محدوده تاثیری مغناطیسی بزرگتری نسبت به یک سرباز داشته باشد. اما در صورتی که یک سرباز در

١ Influence Field
حال شلیک گلوله باشد آنگاه محدوده ی تاثیر صوتی بزرگتری نسبت به یک وسیله نقلیه دارد. مقایسه محدوده تحت تاثیر اهداف شخص نظامی و وسیله نقلیه در شکل2-1 نمایش داده شده است. [6،5]

الف) محدوده تاثیر ی وسیله نقلیه ب) محدوده تاثیری سرباز نظامی شکل 2- 1: محدوده تحت تاثیر اهداف وسیله نقلیه و سرباز نظامی در شبکه سنسوری فرض کنید که نودها ی سنسوری در یک محدوده ی سنسور ی با تراکم p گسترانیده شده اند. و محدوده فرضی ناحیه تحت تاثیر [Amin,Amax] می باشد. بنابراین تعداد نودهای سنسوری n، در این محدوده که یک شیئ را شناسایی می کنند عبارت است از [AminP,AmaxP]. به عنوان مثال در صورتی که محدوده تاثیری، 12 تا 15 فوت باشد و 04/0=p باشد محدوده سنسوری بین 452=π *122و707= π*152 فوت متغیر خواهد بود و در این صورت 18=452*04,0nmin=Aminp= و 28=707*04,0nmax=Amaxp= نود سنسوری متغیرخواهد بود.تعداد نود های سنسوری که می توانند یک هدف متحرک را شناسایی کند به سایز هدف وحجم فلز موجود در هدف بستگی دارد. نکته مهم دیگر این است که برای تفاوت و تمایز بین اهداف معمولا از ترکیب نودهای سنسوری استفاده می شود.استفاده از ترکیب نودهای سنسوری باعث شناسایی دقیق تر اهداف می شود. به عنوان مثال با فرض اینکه نودسنسوری رادار همه نوع کلاس ازاهداف را شناسایی می کنند. در حالیکه نوهای سنسوری مغناطیسی فقط اهداف فلزی و آهنی را شناسایی می کنند با توجه به این دو فرض از ترکیب این دو نوع مدل از سنسورها برای شناسایی و رده بندی اهداف غیر نظامی، نظامی و وسیله نقلیه استفاده می شود.
Person=radar Λ¬ magnatic
Solider=radarΛ magnatic (Fˆ〈x*)
(*Vehicle = radar Λ magnatic (Fˆ〉xکه در آن f ناحیه تحت تاثیر و *x مرز تصمیم گیری را نشان می دهد. (در این مثال مرز تصمیم گیری جدول 2-1: مشخصات کلی انواع نودهای سنسوری مختلف
ضعف قوت نوع ماجول

• قدرت شناسایی کم در تشخیص اهداف نزدیک میدان
• محدوده حس محدود • شناسایی اهداف از فاصله دور
• قدرت تمایز بین اهداف فلزی و آهنی
• عدم نیاز به دید مستقیم
• ماهیت تاثیر ناپذیر مغناطیسی

• ماهیت اثر پذیر
• (interference)مشکل تداخل • عدم نیاز به دید مستقیم
• قابلیت عملکرد در محدوده های با مانع
• تخمین سرعت هدف
• مقاومت در برابر پدیده
jamming رادار
• نیاز به دید مستقیم • حساسیت بالا
• بهترین گزینه
• ماهیت تاثیر ناپذیر
حرارتی
• قدرت کم در شناسایی هد ف
• پیچیدگی زمانی و فضایی زیاد برای پردازش سیگنال
• نیاز به تعداد نمونه های فراوان • محدوده حسگری وسیع
• صحت بالا
• عدم نیاز به دید مستقیم
• ماهیت تاثیر ناپذیر صوتی1
• کمبود بیشترمواد شیمیایی
• عدم نیاز به دید مستقیم
• شناسایی منحصر بفرد مولفه های گازی
• ماهیت تاثیر ناپذیر شیمیایی
١ acoustic
2-3- تخمین موقعیت هدف
برای تخمین موقعیت هدف از روش های مثلث بندی استفاده می شود. در این روش حداقل سه نود سنسوری باید از هدف نمونه برداری کرده باشند تا بتوان با روش مثلث مکان هدف را تقریب زد.در شکل2- 2 یک مثال از چگونگی اعمال این روش آورده شده است.نگامی که یک گره هدف را کشف می کند چناچه دو پیغام TargetDetected دریافت کرده باشد با اعمال روش مثلث مکان هدف را تخمین می زند.باید توجه کرد که چنانچه گره ای سه پیغامTargetDetected دریافت کرده باشد،بدون اینکه هدف را کشف کرده باشد می تواند مکان هدف را محاسبه نماید.با این وجود محاسبه مکان هدف فقط به گره ای که خود هدف را کشف کرده باشد و دوپیغام کشف از دو گره دیگر دریافت کرده باشد محدود می شود.این محدودیت باعث می شود تخمین فقط توسط گره های در مجاورت نزدیک هدف انجام گیرد و در نتیجه محاسبات محل ی می گردند.[8]
2-4- تخمین مسیر هدف
به منظور تخمین مسیر هدف،مکان هدف باید حداقل در دو نقطه تخمین زده شود.یک خط مستقیم بین این دو نقطه،مسیر هدف را مشخص می کند که جهت آن به سمت تخمین آخر می باشد.تخمین مسیر فقط با دو نقطه باعث افزایش خطا می گردد.با تخمین ها ی بیشتر می توان به اعمال تطبیق منحنی با درجه بیشتر پرداخت که دقت تخمین مسیر هدف را بالاتر می برد.[8،7]

قیمت 25 هزار تومان

خرید فایل pdf به همراه فایلword

قیمت:35هزار تومان