مقدمه :

در حقیقت هر نوع از ماشین های با شار شعاعی باید نسخه نوع دیسکی یا شار محوری داشته باشند اما در عمل ماشین های نوع شار محوری به انواع زیر محدود شده اند :

ماشین های کمو تاتوری DC. PM

ماشین های DC بی تجاربک و سنکرون PM

ماشین های القایی

مشابه همتایی RFPM انها ماشین ها کمو تاتور دار DC نوع AFPM از PM ها استفاده می کنند تا انرا به جای سیستم تحریک میدان الکترومغناطیسی جایگزین کنند . روتور ( ارمیچر ) می تواند به صورت روتور سیم پیچی شده یا روتور با سیم پیچ مدار چاپی طراحی شود .در روتور سیم پیچی شده سیم پیچی ارمیچر از سیم های مسی ساخته می شود و بارزین قالب گیری می شود . کموتاتور مشابه نوع مرسوم ان می باشد که باید به این نکته اشاره کرد که کموتاتور می تواند استوانه ای یا شعاعی باشد . در موتور با ارمیچر سیم پیچی شده مدار چاپی ، روتور ( ارمیچر ) هسته فرو مغناطیس و سیم پیچی ان مشابه سیم پیچی موجی در ماشین های DC کموتاتور دار مرسوم می باشد . پیچک ها از قطعاتی از ورقه هایی از مس چاپ شده و سپس جوش داده شده اند و سیم پیچی موجی را شکل می دهند . هنگامی که این موتور توسط J.HENRY. BAUDOT اختراع شد ، ارمیچر با استفاده از یک روش مشابه ان توسط صفحات مدار چاپی تولید شد . از این رو این موتور ها به نام موتور های سیم پیچی چاپی معروف شدند و شار مغناطیس یک موتور DC کموتاتور دار سیم پیچی چاپی بای ک فاصله هوایی بزرگ می تواند توسط مغناطیس های ALINCO با هزینه خیلی کم با یک ماندگاری طولانی ساخته شود .موتور های DC کموتاتور دار AFPM هم اکنون یک انتخاب متنوع و اقتصادی برای کاربرد های صنعتی ، خودرویی و خانگی از جمله دمنده ها ، فن ها ، EV های کوچک ابزار های قدرت و….. می باشند .به طور علمی ، ماشین های DC بی جاروبک و AC سنکرون ساختاری یکسان دارند . اگرچه تئوری و اصول کارکرد انها بعضی اوقات متفاوت است که مهمترین تفاوت در شکل و شکل موج جریان کار انها میباشد .-ماشین های DC بی جاروبک یک شکل موج EMF ذوزنقه ای تولید و تحت شکل موج جریان خط مربعی کار کی کنند که یک ماشین موج مربعی نامیده می شود .-ماشین های   سنکرون AC یک شکل موج EFM سینوسی تولید و تحت شکل موج جریان های سینوسی کار میکند که ماشین موج سیسنوسی نامیده می شود .ساخت یک روتور ممتورق با سیم پیچی قفسی بای یم ماشین القایی نوع دیسکی مشکل است . اگر سیم پیچی قفسی با یک صفحه هموژن با رسانایی بالا یعنی الومنیوم ( AL ) یا مس (CU ) یا یک صفحه فولادی پوشیده شده بایک لایه مسی جایگزین شود کارایی ماشین به طور زیادی بد می شود بنابراین علاقه کمی برای ماشین های القایی نوع صفحه ای وجود دارد .کنترل موقعیت بدون حسگر :واضح است موقعیت روتور موتور بی جاروبک AFPM برای کنترل مناسب سرعت و جریان ضروری است . برای موتور های AFPM ذوزنقه ای ممکن است یک حسگر موقعیت با چگالی دقت کم به کار برده شود . اما بای تولید موتور های AFPM سینوسی یک حسگر موقعیت با چگالی دقت زیاد نیاز می باشد . استفاده از حسگر موقعیت که به طور مکانیکی متصل به ماشین و به طور الکتریکی متصل به کنترل کننده است قابلیت اطمینان سیستم سیستم درایو الکترو مکانیکی را کاهش و قیمت را افزایش می دهد . در بعضی از کاربرد ها فضای کم ممکن است استفاده از حسگر موقعیت را با مشکلاتی مواجه سازد همچنین شرایط کار در محیط های پر گرد و غبار و با رطوبت بالا نیز بای حسگر ها شرایط مناسبی نیست .روش های کنترل بدونحسگر که اطلاعات دقیق از موقعیت روتور را بدون نیاز به حسگر مکانیکی تولید می کند در این گونه موارد انتخاب ممتازی می باشد . روش ها و تکنیک های گوناگونی در دوهه گذشته در این مورد پیشنهاد شده است که بر پایه اندازه گیری ولتاژ و جریان ماشین می باشد . بنابراین به جای استفاده از یک حسگر مکانیکی ، از حسگر های الکتریکی بای دستیابی به سیگنال موقعیت روتور استفاده می شود که روی خود ماشین نصب نمی شوند بلکه متصل به مبدل حالت جامد می باشند . در این روش موقعیت روتور به طور غیر مستقیم با اندازه گیری کمیت های الکتریکی به اضافه به کار گرفتن مدل ماشین بدست می اید .مشاهده گر های حالت ، فیلتر ها و دیگر محاسبات برای تخمین موقعیت مکانیکی روتور به کار گرفته می شوند .

-روش های کنترل بدون حسگر در دونوع مختلف دسته بندی می شود :

-روش هایی که بر پایه تخمین ولتاژ القا شده یعنی EMF می باشند

-روش هایی که بر پایه مغناطیس موجود عمل می کنند

اندازه گیر ی EMF برای کار در سرعت کم و صفر موتور مناسب نیست ، علت ان صفر بودن ولتاژ القا شده می باشد و در نتیجه هیچ گونه اطلاعات موقعیتی از کمیت استاتور نخواهیم داشت . در روش دوم که از برجستگی مغناطیسی استفاده می شود برای ردیابی موقعیت روتور در سرعت های پایین و حالت ایستا مناسب است . در این روش یک ولتاژ ها و جریان های اصلی سوار شده و به ماشین تزریق می شود . تزریق بردار ولتاژ فرکانس بالا دورانی بیشتر به کار گرفته می شود . همه روش ها به طور موفقیت امیزی برای کنترل موقعیت بدون حسگر درایو ها موتور AFPM به کار گرفته شده است .کنترل بدون حسگر ماشین های الکتریکی موضوع تحقیق برای بیش از دو دهه می باشد . هدف از این کار حذف نیاز به سنسور موقعیت با استفاده از خود ماشین به عنوان حسگر موقعیت می باشد . سنسور موقعیت و کابل های ارتباطی ان منبع برای خطاها برای کاربرد های کنترل در موتور ها می باشد . برای سیستم های درایو کوچک حسگر هزینه کلی موتور و درایو را بالا می برد . کنترل بدون حسگر در دو ناحیه متفاوتی از سرعت عمل می کند ناحیه سرعت بالا و ناحیه سرعت پایین در ناحیه سرعت بالا EMP back برای تخمین موقعیت روتور به کار می رود در حالی که برای ناحیه سرعت پایین و صفر EMP back برای تخمین موقعیت روتور بسیار کم می شود . در این ناحیه تاثیرات ثانویه در ماشین برای تخمین سرعت به کار گرفته می شود . در سال های اخیر استفاده از pmsm ها بسیار گسترده شده است چون کیفیت مواد مغناطیس دائم افزایش و قیمت انها کاهش یافته است و فعالیت در زمینه کنترل بدون حسگر PMSM ها نیز با افزایش کاربرد PMSM ها گسترش یافته است .در فضای کنترل بدون حسگر روش ها و نقشه های مختلفی بای این کار   موجود است شرایط ازمایش از یک نویسنده دیگر تفاوت می کند و مشکل است که تعیین شود کدام مشخصه از یک روش ها خوب می باشد . در اینجا روی تعیین مشخصات روش ها یگوناگونی بحث می شود و به منظور محدود کردن تعداد روش ها یم روش انتخاب با توجه به موارد زیر انجام می گیرد :

-قابلیت تخمین با پهنای باند زیاد یا متوسط

-سنسور های دو جریانی

-اندازه گیری ولتاژ شین DC

-تفاوت در اینرسی بار

با توجه به موارد بالا روش های زیر انتخاب می شوند : تزریق حامل فرکانس بالای چرخان ( RHFCI ) یا تزریق حامل فرکانس بالای ضربانی ( HFCI –P ) یا تحریک بر پایه حالت های گذا ( TE ) به منظور انجام یک مقایسه مستقیم روش تحریک بر پایه حالت گذرا به یک روش جدید بهبود یافته است که موقعیت در هر دوره از کلید زنی تخمین زده می شود . روش های که گفته شد روی PMSM های با مغناطیس داخلی ارزیابی می شنود . ( IPMSM ) و در PMSM ها نیاز می باشد . البته بر جستگی قابل ملاحظه ای در ماشین در هنگام اعمال فرکانس بزرگ تر از 125 هرتز وجود نخواهد داشت .اکثر کار های مفصل در مورد کنترل بودن حسگر روی کنترل ماشین های القایی بوده است و تفاوت های زیادی میان ساختار و استراتژی کنترل بای ماشین های PMSM, و القای وجود دارد .اصطلاح کنترل بدون حسگر به منظور پوشش روش های مختلف کنترل بدون حسگر به کار برده می شود که تفاوت های بارزی در به کار بردن این روش ها وجود دارد بعضی از کاربرد ها نیازمند کنترل سرعت و گشتاور می باشند و نیازی به کنترل دقیق در سرعت های نزدیک صفر ندارند به عنوان مثال پمپ ها و فن ها و نیروی محرکه . برای ای نو ع کاربرد ها کنترل بدوم حسگر بر پایه روش FAC ( کنترل در جهت میدان ) یا DTC ( کنترل گشتاور مستقیم ) می باشد برای کاربد های دقیق کنترل که نیازمند سنسور موقعیت می باشد به صورت سنتی از سنسور استفاده می شود . در دودهه گذشته روش های بر پایه تاثیرات مرتبه دوم به منظور فراهم اوردن کنترل دقیق مورد توجه قرار گرفته است . به منظور دسته بندی روش ها می توان روش ها را براساس اینکه مدل ماشین به کار گرفته می شود یا تزریق سیگنال جدا نمود . در مدل های ماشین سنتی اولین هارمونیک MMF برای مدلسازی یک MMF استاتور سینوسی استفاده می شد . در این مدلها اشباع به علت هارمونیک های ناشی از شیار دار بدون روتور و استاتور و اثر پوستی نوعا در نظر گرفته نمی شدند .این نوع از مدل ماشین که شامل تاثیرات مرتبه دوم هم میشود به عنوان مدل ماشین موج غیر بنیادی نامبرده خواهد شد .

فهرست مطالب :

مقدمه                                                                                                                  4

فصل اول: کلیات

1-1کنترل برداری                                                                                                      10

1-2کنترل مستقیم گشتاور                                                                                            14

1-3تزریق سیگنال حامل فرکانس پایین                                                                         16

1-4تزریق سیگنال حامل فرکانس بالا                                                                           17

1-5تزریق سیگنال حامل فرکانس بالای چرخان                                                             17

1-6تزریق سیگنال حامل فرکانس بالای ضربانی                                                            18

1-7تحریک گذرا                                                                                                      20

1-8جمع بندی                                                                                                           22

روش های کنترل برداری در جهت روتور نیازمند یک تخمین موقعیت به منظور تبدیل به چارچوب مرجع روتور هستند واین کار معمولا توسط تخمین شار روتور وبدست آوردن مقوعیت ازرابطه میان شار استاتور وموقعیت روتور صورت میگیرد.معالات (1-1) و(2-1) سادگی تخمین موقعیت توسطEMF رانشان میدهد ولی دارای محدودیت های زیر میباشد:مشتق شار مغناطیس دائم  پایه ای برای تخمین زدن میباشد وبه منظور داشتن جمله ای وابسته به موقعیت درولتاژ ماشین حتما باید بچرخد.درسرعت های پائین افت ولتاژ مقاومتی،زمان مرده دراینورتر وافت ولتاژ درعناصر الکترونیک قدرت انتگرال(3-1) راتحت تاثیر قرار میدهند.حدپائین برای این نوع کنترل بدون حسگر2-1 هرتز میباشد.زیراین فرانس باید یک استراتژی کنترلی جایگزین مورداستفاده قرار گیرد.به سبب مدولاسیونPWM استفاده شده درکنترل برداری جمع کردن تزریق حامل فرکانس بالا(یا پائین)دراین روشها کاری آسان است انجام روش تحریک گذرا تاحدودی سخت تر است زیرا ساختار DSP درزمان قطع باید تغییر یابد.

درروش DTC مزایائی نسبت به روش استاندارد Back EMF وجود دارد که به شرح زیر میباشد:عدم وجود تبدیل هماهنگ،عدم حضور بلوک مدولاسیون ولتاژ جداگانه،عدم نیاز به جداسازی ولتاژ وتنها به شیار بردار شار استاتور نیازاست تازمان پاسخ گشتاور حداقل بدست آید.روش DTC برپایه تخمین شاراستاتور استواراست ونهایتا مشکلات مشابهی رادرسرعت های پائین وصفر همانند کنترل برداری خواهد داشت.روش کلاسیکDTC باید فرکانس کلیدزنی متغیری داشته باشد که انتگرال گیری ازتزریق حامل فرکانس بالا(یاپائین)رامشکل میکند.

ازآنجائی که همه روشهای بدون حسگر برپایه تخمین شاراستاتور مشکلاتی رادرسرعت های کم و نزدیک صفر داشتند نیاز به روش های جایگزین مشهود بود.جداکردن مشخصات وخواص روشهای مختلف ارائه شده درمقالات کارمشکلی است وهمچنین ماشین ها واینورترها دروضعیت های مختلفی نصب شده اند وبه منظور انجام یک مقایسه روشهای انخاب شده ای موردآزمایش قرارگرفته اند.انتخاب روش ها برپایه نیازها وفرضیات زیر میباشد:

  • کاربردهای PMSM (داخلی وسطحی وشارمحوری)
  • برجستگی موجود درماشین
  • اندازه گیری های جریان های دوفاز(سنسورLEM استاندارد) و ولتاژ شینDC
  • نقطه ثابت صنعتیDSP(TMS320 F2812)
  • پهنای باند زیاد
  • کیفیت زیاد درکنترل سرعت های کم وصفر بدون حسگر(بدون حسگر موقعیت)
  • توانایی کاردرمقادیر کم وزیاد اینرسی سیستم

باتوجه به این ملاک ها روشها مقابل انتخاب شدند:تزریق حامل فرکانس بالای چرخان وضربانی و همچنین تحریک گذرا وروش PIPCRM و INFORM که در ادامه تمامی این ها بصورت مفصل مورد بحث قرار گرفته ومقایسه ای صورت خواهد گرفت.

فصل دوم : مدلسازی ماشین

2-1مدل ماشین شار شعاعی                                                                                 25

2-2معادلات ماشین شار شعاعی                                                                           26

2-3مدل معیار (پریونیت )                                                                                    29

2-4مدل ماشین شار محوری                                                                                31

2-5مدل ماشین                                                                                                  32

2-6 نتیجه                                                                                                         36

موتور شار محور

موتور شار محور

فصل سوم : مدلسازی برجستگی

3-1مفهوم برجستگی                                                                                          38

3-2ماسین های شار شعاعی                                                                                 41

3-3مسیر شار اصلی                                                                                            45

3-4مسیر شار نشتی                                                                                             47

3-5بدست اوردن اندوکتانس بی باری                                                                       48

3-6وابستگی به بار                                                                                             49

3-7مدولاسیون اندوکتاس به سبب سیگنال حامل                                                    52

3-8اندازه گیری اندوکتانس فرکانس بالا در یک IPMSM ا                                            53

3-9ماشین های شار محوری                                                                                57

3-10بارگیری مغناطیسی از مغناطیس دائم ها                                                         58

3-11مسیر شار اصلی                                                                                         60

3-12مسیر شار نشتی                                                                                      62

3-13بدست اوردن اندوکتانس بی بار                                                                     63

3-14وابستگی به بار                                                                                         64

3-15مدولاسیون اندوکتانس به سبب سیگنال حامل                                                65

3-16اعتبار سنجی مدل                                                                                    66

فصل چهارم : تزریق حامل فرکانس بالای چرخان

4-1تزریق سیگنال حامل                                                                                   68

4-2عمل فیلتر کردن چهارچوب سنکرون                                                               70

4-3مشاهده گر ترکیب کنندگی                                                                          74

4-4کار ازمایشی روی HFCI-R ا                                                                         79

4-5تنظیم کننده های جریان                                                                               80

4-6انتخاب اندازه ولتاژ حامل                                                                              82

4-7اثرات عبور از صفر و گذرا ها روی تخمین ها                                                     83

4-8جداسازی جریان اصلی ( decoupling )                                                ا        85

4-9نتیجه                                                                                                    87

فصل پنجم : تزریق حامل فرکانس بالی ضربانی

5-1تزریق حامل ومشاهده گر                                                                             90

5-2انجام عکل فبلتر کردن سنکرون                                                                     92

5-3کار ازمایشی روی HFCI-P ا                                                                         94

5-4تنظیم کننده های جریان                                                                               94

5-5اندازه ولتاژ حامل                                                                                        95

5-6اثر عبور از صفر و حالت گذرا                                                                        96

5-7ازمایش تغییر جهت سرعت و حالت گذرا                                                         97

5-8نتیجه                                                                                                     101

فصل ششم : روش INFORM

6-1روش INFORM ا                                                                                     103

6-2رفع اثر EMF و مقاومت استاتور در PSM چرخان                                              106

6-3نمایان کردن موقعیت روتور ، سرعت زاویه ای روتور و همچنین سرعت و گشتاور    108

6-4مشاهده گر حالت مکانیکی مداوم و پیوسته                                                    109

6-5مدل مکانیکی گسسته شده                                                                       111

6-6تخمین حالت با استفاده تز INFORM و اندازه گیری های EMF ا                          112

6-7مشخصات تصادفی INFORM و اطلاعات موقعیت اندازه گیر ی شده                     113

6-8احتمال وجود یک خطای INFORM به مقدار °180 (شامل مشاهده گر )               116

6-9خطای اندازه گیری INFORM ا                                                                    118

6-10خطای پیش بینی مشاهده گر                                                                  118

6-11ادغام خطای اندازه گیری INFORM و خطای پیش بینی مشاهده گر                 119

6-12خطاهای INFORM °180 مورد انتظار در طول چرخه کار و نتیجه گیر ی              120

فصل هفتم : تحریک گذرا

تحریک گذرا:روشهای متعددی وجود دارد که ازتحریک گذرا برای کنترل بدون حسگر ویاتخمین موقعیت اولیه استفاده میکند درمقایسه روشهای مختلف انجام این کار ادعا مشود که روشهای برپایه تحریک گذرا پهنای باند وقابلیت رد اغتشاشات کمتری دارند.یک روش جدید برپایه تحریگ ذرا دراین بخش توضیح داده میشود این روش جدید موقعیت رابرپایه یک توالی اندازه گیری تنها تخمین میزند و درانتهای این مطلب ثبت وارائه شده است و در انتها سمینار در جهت مقایسه بادیگر روش ها مورد استفاده قرار خواهد گرفت.

7-1توضیحات این روش                                                                                    124

7-2مسیر مشتق جریان استاتور                                                                        124

7-3تحریک                                                                                                     126

7-4مشاهده گر و جمله های نرمالیزه کننده                                                         127

7-5تحریک گذرا در فاصله ها                                                                             128

7-6کار ازمایشی روی تحریک گذرا                                                                     128

7-7تنظیم کننده های جریان                                                                             129

7-8انتخاب فاصله های زمانی در توالی های اندازه گیری                                        129

7-9ازمایشات گذرا و رد گیری                                                                           130

7-10تحریک گذرا در همه دوره های کلیدزنی                                                      131

7-11تحریک گذرا یک بار در هر دوره کلید زنی                                                     132

7-12نتیجه                                                                                                  135

فصل هشتم : روش PIPCRM

8-1مفاهیم روش PIPCRM ا                                                                         138

8-2استراتژی کنترل سرعت پایین با استفاده از روش PIPCRM ا                          143

8-3نتیجه                                                                                                154

فصل نهم : نتیجه گیری ها وپیشنهادات

9-1ارزیابی روش های بیان شده                                                                          156

9-2کارایی                                                                                                       156

9-3مسایل درایو                                                                                                160

9-4ولتاژ DC اختصاصی                                                                                       160

9-5نیاز به سنسور جریان                                                                                   161

9-6تلفات اضافی در عناصر الکترونیک قدرت                                                           162

9-7محدودیت های تنظیم کننده جریان                                                                  164

9-8نویز صوتی                                                                                                 165

9-9اعمال در سیستم های درایو استاندارد                                                             166

9-10تحریک اصلی و خاصیت غیر خطی اینورتر                                                       167

9-11تزریق سیگنال فرکانس بالا و خاصیت غیر خطی اینورتر                                     168

9-12تحریک گذرا و خاصیت غیر خطی اینورتر                                                        173

9-13حساسیت پارامتر                                                                                    177

9-14پایداری                                                                                                  178

9-15محدوده کاربرد ها                                                                                     179

9-16نتایج کلی                                                                                               180

منابع وماخذ                                                                                                   184

فهرست منابع فارسی

فهرست منابع لاتین                                                                                               184

چکیده انگلیسی                                                                                                   187

تزریق سیگنال حامل فرکانس بالا :

این روشها از برجستگی در ماشین به عنوان پایه ای برای تخمین شار و یا موقعیت استفاده می کنند .برجستگی ممکن است به یکی از علل زیر باشد : اشباع ، تفاوت در شیار ها ، هارمونیک شیار ها یا برجستگی ذاتی به سبب شکل هندسی ماشین . هدف در این نوع روش ها امکان پذیر نمودن کنترل کاراکتر در تمامی سرعت ها و همچنین در سرعت صفر می باشد .

تزریق سیگنال حامل فرکانس بالای چرخان :

تزریق حامل فرکانس بالای چرخان برای تخمین شار و موقعیت انلاین توسط پروفسور R.D LORENZ ودانشجویان فارغ التحصیل دانشگاه Madison Wisconsin در اواخر دهه80 معرفی شد . در طول دهه 90 فعالیت شدیدی در زمینه کنترل بدون حسگر ماشین القایی ، القای خطی ، سنکرون مغناطیس دائم و موتور ها با رلوکتانس متغیر وجود داشت ودر دانشگاه ها ی دیگری هم به همین ترتیب دو مورد کنترل بدون حسگر و طراحی دوباره ماشین القایی برای هماهنگی با کنترل بدون حسگر فعالیت های گسترده ای صورت می گرفت در ادامه یک بحث کاملی در مورد تزریق حامل فرکانس بالای چرخان ارائه خواهد شد .

این روش بر پایه تزریق یک حامل فرکانس بالای متعادل علاوه بر تحریک اصلی ماشین می باشد . در صورتی که ماشین برجستگی داشته باشد پاسخ به این سیگنال حامل شامل اطلاعات موقعیت برجستگی خواهد بود

ABSTRACT

As the cost for permanent magnets are decreasing and the quality of the magnets are increasing the Permanent Magnet Synchronous Machine (PMSM) are becoming more popular. The PMSM is superior to induction machines both in torque per kilograms and efficiency. Typical applications for these machines are applications where machine volume or efficiency is important. In order to control a PMSM the rotor position needs to be known. This can be obtained by usage of sensor or by usage of a sensorless control scheme. Sensorless Control schemes typically divide into two categories:. schemes that give good controllability from 2-5 Hz and schemes that gives good controllability at 311 speeds including zero speed. The focus for this thesis is sensorless control schemes with good controllability at low and zero speeds. Sensorless control is a multi physics challenge where the machine. inverter and control scheme are equally important for the quality of the drive system. In order to describe the saliency in the machine a new saliency machine model is developed in this thesis. The model includes yoke saturation, teeth saturation and induced currents in magnets. In injection based sensorless control the high frequency flux distribution in the machine is of peat interest In this thesis the frequency dependency in inductance is estimated in two machines by using injection of test signals in a large frequency range. Based on the measurements and the new saliency model the high frequency flux distribution is estimated and the frequency dependency of the saliency is described. A variety of different sensorless schemes are published over the last two decades. As the publications uses different test criteria it is challenging to determine the characteristics for the different schemes: three different control schemes are evaluated in terms of determining the scheme charactenstics The new scheme enables integration of transient excitation and position estimation in every switching period. The continuous injection based schemes evaluated The different schemes sensitivity to the inverter non linearity is modelled and evaluated. A comparison of the three schemes is presented. Surface mounted PMSM typically has a small saliency. The saliency in a surface mounted PMSM can be increased in several ways. The last part of this thesis presents a redesign approach for an axial flux PMSM. Several approaches are evaluated in terms of synergy effects with the machine cost and performance. An approach based on insertion of semi-magnetic slot wedges are realised in a prototype.


 مقطع کارشناسی ارشد

بلافاصاله بعد از پرداخت به ایمیلی که در مرحله بعد وارد میکنید ارسال میشود.


فایل pdf غیر قابل ویرایش

قیمت25000تومان

 

خرید فایل word

قیمت35000تومان